caxapa.ru :: Как же не меняются. Чем больше расстояние, тем большую ошибку даст та же ошибка по углу между осями. Которые, повторюсь, поди-ка сделай ещё прямыми и не меняющими форму по ходу движения (какой мат моделью после этого описывать систему координат?)

fk0, легенда (14.11.2013 01:10, просмотров: 188) ответил ASDFS на Перпендикулярные оси гораздо проще реализуемы с точки зрения точности на стоимость. В полярных системах требования к точности растут пропорционально расстояниям, а в линейных не меняются. Плюс точный винт сделать гораздо проще чем редуктор.

Как же не меняются. Чем больше расстояние, тем большую ошибку даст та же ошибка по углу между осями. Которые, повторюсь, поди-ка сделай ещё прямыми и не меняющими форму по ходу движения (какой мат моделью после этого описывать систему координат?) Может в теории оно и лучше, а на практике разбивается об умение конструировать "сложную" механику. В полярной системе же всё упирается в точность установки и удержания угла, в остальном ошибиться сложно (ещё учесть наклоны осей относительно рабочей плоскости и друг друга, но это не так уж и сложно -- по крайней мере их можно вычислить по результатам калибровки).

[ZX]

Ответить

- Сделать винт с точностью 100мкм и выставить один раз прямой угол гораздо проще чем сделать редуктор который сможет обеспечить ту же угловую точность во всем диапазоне рабочих углов. И это не считая жесткости:портальная конструкция гораздо жестче ASDFS(46 знак., 14.11.2013 01:30)
  - Я видел своими глазами, что не проще... А что с жёсткостью у "полярного" варианта? Вот у "прямоугольного" она и является корнем проблем: винт никогда не будет параллелен направляющим, направляющие не параллельны соседним направляющим и т.п. fk0(586 знак., 14.11.2013 02:57)
    - Возьми шуруповерт и подергай ему патрочик. Люфт градусов 10-20 ощутил? А теперь прикинь что на патрончике консолька в метр длиной. Ошибку сам посчитаешь? ASDFS(725 знак., 14.11.2013 03:24)
      - ставим на шуруповёрт колечко от USDigital с 2500 рисками. так как датчик даёт квадратуру, то получаем 10 тыщ точек на оборот. теперь консолька в метр даст погрешность позиционирования в 0.6 мм Mahagam(87 знак., 14.11.2013 11:44)
        
        Не даст потому как в зоне люфта привод не может скомпенсировать внешние нагрузки. - ASDFS(14.11.2013 23:12)
      - "Сейчас все"... и далее по тексту звучит полным бредом. Гугль легко убедит в обратном. Я же только недавно давал обратный пример для 3D-принтера. И причём здесь шуруповёрт? На ближайшей стройке можно найти подъёмный кран у которого башня таки в fk0(408 знак., 14.11.2013 08:56)
        
        Так тебе и говорят, что на подобного типа манипуляторах серьёзная механика с волновыми редукторами, а ты талдычишь своё. - =AlexD=(14.11.2013 11:11)
        
        Потому, что я руками трогал что там. Там обычный зубчатый ремень и шкивы (~1:3-5 овальной формы...) И это даже не самая большая проблема. Куда большей проблемой является эластичность (не упругая!) ремня и проворачивание шкивов на оси. Всё fk0(1233 знак., 14.11.2013 22:16 - 22:22, ссылка)
        
        Не знаю что вы трогали но на ремнях манипулятор с точностью даже 1 мм на метр не сделать. А если ему дать еще фрезерную головку даже на полтораста ватт то его просто разнесет вибрацией - жесткости не добиться. ASDFS(205 знак., 14.11.2013 23:25)
        
        Волновая передача впечатлила. -> - Evgeny_CD(14.11.2013 22:31, ссылка)
        
        Тут прикольнее - ASDFS(14.11.2013 23:52, youtube)
        
        Спасибо! Буду знать. Меня интересовало, как сделаны приводы промышленных роботов, теперь отчасти понял. - Evgeny_CD(15.11.2013 00:14)

Средства и методы разработки