ARM, RISC-V контроллеры

Помогите выбрать хорошую RTOS под STM32 Всем доброго времени суток! В общем есть ответственный проект, в котором понадобилась rtos. Ну и думаю если уж ставить ненавистную ОСь то ставить хорошую, у меня выбор среди FreeRTOS, RTX5 и uCOS3, по крайне мере я с ними разобрался. А других настолько ходовых, что бы доверять не знаю. Что думаю по выбору > 1.FreeRTOS... я хз. Удобно что инициализация с куба, но "Free" внушает сомнения, хотя может и зря...?! Вот скажите - у кого нибудь она глючила, или как то создавала проблемы ? 2.RTX5 удобнее, проще подключать и настраивать, всего 2 строчки и есть задача. 3.uCOS3 жутковата в подключении и инициализации, но дальше норм, ну и она в мировых топах по надежности скорости. У обоих хорошие визуальные средства отладки, что под конец пригодится в большом проекте. И так же важно что обе с открытым кодом, т.е. поработать с CTRL+H, ф-ции по своим файлам распихать, как богчерепаху.c и пользоваться в свое удовольствие на халяву. К тому же uCOS3 до продажи проекта и так бесплатная(для учебы, хобби, итп) ( кто хочет помочь в "уродовании" - пишите в личку, одному править довольно много, а в хозяйстве пригодится ) Пока пишу проект параллельно на 3ех вар сразу, адаптируя структуру ф-ций для легкой смены OS. Проект пока работает норм на всех 3ех и как тут определится ?!, короче путЕн пАмАги... :)) Заранее спс ! :)