my504 (28.03.2021 09:10, просмотров: 486) ответил my504 на Вопрос про PID. Уже упоминал, что переделываю бытовой
мини-холодильник Пельтье. Нафантазировал три контура управления.
Нижний PID: на входе значение тока Пельтье, на выходе PWM источника
питания Пельтье (реально Пельтье питается через фильтр с
пульсациями менее 2%). Средний PID: на входе температура холодной
стороны Пельтье, на выходе - значение тока Пельтье. Верхний PID: на
входе потенциометр установки температуры в камере холодильника и
термометр в камере, на выходеПоднимаю тему. Всё собрал и вчера довел до настройки PID регулятора
по Пельтье (термометр находится на медном столбике соединяющем
холодную сторону Пельтье с камерой (с внутренней алюминиевой
стенкой и медным радиатором внутри камеры). От регулирования тока
пришлось отказаться по причине моего косяка с датчиком тока после
понижающего преобразователя в питании Пельтье.
Блок-схема регулятора в МК на картинке ниже. На выходе наблюдается типичный интегратор. Правильно ли я понимаю, что в такой схеме на выходе получается не дельта регулирования, а прямой сигнал управления? А то у меня невозможно устранить возбуждение даже на чистом P-регуляторе при использовании выхода как дельты управления...
-
- нихуя не понимаю в этой блок-схеме. LordN(1143 знак., 28.03.2021 11:28 - 10.05.2021 06:44)
- "То, что вы думали, но боялись сказать" ;) - VLLV(28.03.2021 11:44)
- типа того LordN(197 знак., 28.03.2021 12:26)
- "То, что вы думали, но боялись сказать" ;) - VLLV(28.03.2021 11:44)
- Из блок схемы не очень понятно, что это за регулятор. Чтобы не
рисовать картинки можно смотреть в статью на вики . Буду относиться
к ней. В регуляторах ПИД должны быть выражены три части. На вики
есть рисунок "Система управления с обратной связью с участием
ПИД-регулятора”. У Вас на блок схеме этого не видно. Обычно блоки
П,И и Д включены параллельно. Обычно если есть нестабильность при
чисто пропорциональной части П то это говорит о большом
коэффициенте усиления. Если И framer(822 знак., 28.03.2021 11:07)
- На картинке и есть модуль PID регулятора в PIC16F1614. Он имеет
модифицированную форму и коэффициенты в модуле рассчитываются из
коэффициентов обычного ПИД и периода регулирования по примитивной
арифметике. Эти формулы есть в даташите. Если настроить как П
регулятор, то К1= Кр К2 = -Кр К3=0. - my504(28.03.2021 11:15)
- Выше упоминалась нормировка сигналов. По идеи если все коэффициенты
равны 0 то на выходе должен быть ноль. От нормировки сигнала
зависит коэффициент усиления а он может быть и <1. Поэтому
если при чистом П есть возбуждение то коэффициент усиления большой. - framer(28.03.2021 11:53)
- Всем большое спасибо. Действительно, наврал с масштабированием.
Привел в порядок и все зашуршало. Медь под Пельтье держит
температуру практически с разрешением системы 0,2 градуса. Выбег
при выходе на уставку не более 1 попугая. Из-за "резиновой"
характеристики Пельтье (при уменьшении тока зона холода быстро
перемещается в радиатор горячей стороны), регулятору хватило чисто
пропорционального звена. - my504(28.03.2021 22:52)
- Спасибо. - Nikolay_Po(29.03.2021 00:17)
- Всем большое спасибо. Действительно, наврал с масштабированием.
Привел в порядок и все зашуршало. Медь под Пельтье держит
температуру практически с разрешением системы 0,2 градуса. Выбег
при выходе на уставку не более 1 попугая. Из-за "резиновой"
характеристики Пельтье (при уменьшении тока зона холода быстро
перемещается в радиатор горячей стороны), регулятору хватило чисто
пропорционального звена. - my504(28.03.2021 22:52)
- Выше упоминалась нормировка сигналов. По идеи если все коэффициенты
равны 0 то на выходе должен быть ноль. От нормировки сигнала
зависит коэффициент усиления а он может быть и <1. Поэтому
если при чистом П есть возбуждение то коэффициент усиления большой. - framer(28.03.2021 11:53)
- На картинке и есть модуль PID регулятора в PIC16F1614. Он имеет
модифицированную форму и коэффициенты в модуле рассчитываются из
коэффициентов обычного ПИД и периода регулирования по примитивной
арифметике. Эти формулы есть в даташите. Если настроить как П
регулятор, то К1= Кр К2 = -Кр К3=0. - my504(28.03.2021 11:15)
- Хм... Есть два способа решить задачу: 1) решить задачу 2) создать
несколько уровней абстракций и, продираясь сквозь этот лес, решить
задачу. - VLLV(28.03.2021 09:19)
- Давайте не будем про абстракции - их тут рядом не лежало. Речь идет
о самом нижнем уровне. Тупо есть входная уставка - 5 градусов по
Цельсию (275 попугаев АЦП) и выход термометра (в тех же попугаях).
На выходе ШИМ понижающего преобразователя с 8,5 разрядами
управления (0...320). Частота регулирования - 25 Гц. Задача -
заставить регулятор выйти на режим без возбуждения. Что не так? my504(53 знак., 28.03.2021 09:28)
- А есть результаты измерений (график)? Где стоит термометр - в
воздухе камеры или в радиаторе? - VLLV(28.03.2021 09:35)
- Я же вроде очень однозначно сказал - термометр привинчен к меди под
Пельтье (я привел фото в стартовом сообщении). График очень
простой. Проскакивает уставку и колеблется вокруг нее с 2 градусами
амплитуды. Вам нужен период колебаний? Примерно 2...3 минуты. - my504(28.03.2021 09:43)
- Воздействие меняется в каких пределах и как часто? - VLLV(28.03.2021 11:43)
- Самое время погуглить "метод Циглера-Никольса". - ЫЫyкпy(28.03.2021 11:02)
- Пардон, был невнимателен. По сравнению с моей конструкцией: очень массивная деталь на холодной стороне, замедляющая реакцию термометра, и, видимо, низкое разрешение по температуре (у меня 0.01 градуса). - VLLV(28.03.2021 09:46)
- Я же вроде очень однозначно сказал - термометр привинчен к меди под
Пельтье (я привел фото в стартовом сообщении). График очень
простой. Проскакивает уставку и колеблется вокруг нее с 2 градусами
амплитуды. Вам нужен период колебаний? Примерно 2...3 минуты. - my504(28.03.2021 09:43)
- А есть результаты измерений (график)? Где стоит термометр - в
воздухе камеры или в радиаторе? - VLLV(28.03.2021 09:35)
- Давайте не будем про абстракции - их тут рядом не лежало. Речь идет
о самом нижнем уровне. Тупо есть входная уставка - 5 градусов по
Цельсию (275 попугаев АЦП) и выход термометра (в тех же попугаях).
На выходе ШИМ понижающего преобразователя с 8,5 разрядами
управления (0...320). Частота регулирования - 25 Гц. Задача -
заставить регулятор выйти на режим без возбуждения. Что не так? my504(53 знак., 28.03.2021 09:28)
- нихуя не понимаю в этой блок-схеме. LordN(1143 знак., 28.03.2021 11:28 - 10.05.2021 06:44)