caxapa.ru :: Я ни разу не специалист в приводах, но полагаю, что требуется модуль аппаратного энкодера с частотой дискретизации на четыре порядка выше озвученных вами величин.

my504 (12.10.2023 15:24, просмотров: 66) ответил Yurasvs на Вопрос к практикам. Изучаю возможность добавить в наши частотные преобразователи в качестве дополнительной опции поддержку энкодеров высокого разрешения и соответствующий математический аппарат для работы с ними. Изучение мануалов от импортных аналогов приводит к некоторому замешательству. С одной стороны, фирменные сервопривода оснащаются энкодерами на сотни тысяч штрихов на оборот, частота дискретизации по времени обычно составляет 0.1...0.25мс, при 3000об/мин за один

Я ни разу не специалист в приводах, но полагаю, что требуется модуль аппаратного энкодера с частотой дискретизации на четыре порядка выше озвученных вами величин.

Ответить

- Естественно, обработчик энкодера аппаратный. Он встроен в некоторые модели СТМов и представляет собой реверсивный счетчик с логикой считания вперед и назад в зависимости от сдвига фаз входных импульсов. Текущее состояние считывается и используется основным процессором с определенной частотой искретизации, которая может быть намного ниже скорости поступления самих импульсов и ,как я понял, обычно совпадает с частотой ШИМа на выходе, что вполне логично. Это от 4до 20кГц Yurasvs(1 знак., 12.10.2023 16:07)
  - Таймеров с интерфейсом энкодера всего два: TIM1 и TIM8. Я не понял о каком ШИМе вы говорите. Таймер в режиме энкодера не работает на выход по каналам энкодера (это каналы 1 и 2). Он просто реверсивный счетчик. Под частотой дискретизации понимается частота накачки входных цифровых фильтров по этим двум каналам. - my504(12.10.2023 16:46)
    - ШИМ это совсем другое, никак не связано с обработкой энкодера. Для управления двигателем используется отдельный таймер с тремя регистрами сравнения для управления тремя фазами. В силу особенностей работы ИЖБТ модуля частота ШИМа обычно составляет от 4 до 20кГц, проидводить вычисления чаще нет никакого смысла, все равно не будет реализовано, но и реже нельзя по понятным причинам. - Yurasvs(12.10.2023 17:12)
      - Энкодер должен обеспечивать счет положения НЕЗАВИСИМО от расчета регулятора. А проблемы устойчивости решает регулятор. Энкодер тут вообще не причем. Низкая частота дискретизации энкодера будет приводить К ПРОПУСКАМ счета, а не к неточности. То, что вы понимаете под дискретизацией энкодера, на самом деле является дискретизацией регулятора. Но скорость вращения двигателя можно изменять и достигать любой наперед заданной точности, которую my504(28 знак., 12.10.2023 18:00)
        
        Задача не стабилизировать устоявшуюся частоту или координату, а отрабатывать быстро меняющееся задание. Это совсем разные вещи. - Yurasvs(12.10.2023 19:41)
        
        У Меги время отклика 4мс.. - Solo(12.10.2023 19:59)
        
        Ну вот, докопались. Поэтому, если дано задание равноускоренно разогнать, к примеру, от 0 до 3000 об/мин за 100мс, ни о какой точности мгновенной координаты в 1/100000 оборота во время этого разгона говорить не приходится. - Yurasvs(12.10.2023 20:17)
        
        У Меги максимально мона выжать момент 200% при 0,3Гц. Держать момент при разгоне и следить за скоростью с энкодера. Точность крутящего момента ±10% - Solo(12.10.2023 20:24)
        
        Это можно выжать практически на любом частотнике, даже на скалярном, лишь бы токовые возможности модуля позволяли. Задрать коррекцию на низах да сделать компенсацию скольжения. - Yurasvs(12.10.2023 20:26)
        
        Э..., нет! Это ж надо режим управления момент/скорость менять. Т.е. при переходе на новую уставку скорости, сначала вводим частотник в режим управления по моменту, а достигнув нужного ускорения, переключаем на режим управления по скорости. Это должен делать либо внешний контроллер, либо контроллер внутренний частотника. - Solo(12.10.2023 20:33)
        
        Да есть куча вариантов, как сделать двухступенчатый разгон с разными характеристиками. Не принципиально. Я к тому, что момент в 200% это в первую очередь заслуга силового модуля (его мяса, то есть величины кристаллов и качества теплоотвода), а уж потом способа управления им. - Yurasvs(12.10.2023 20:47)

Кибернетика, автоматика, протоколы