П+И+Д=ПИД ПИД - безразмерная величина, нормированная к диапазону 0...1 или -1...1
сталбыть и все слагаемые такоже безразмерны
кроме того И такоже д.б. нормирована на тот же диапазон, что и выход
П и Д дб ограничены некими величинами, но не более, чем выходной диапазон.
размерности имеют только ошибка и коэффициенты Кп Ки и Кд
их размерности должны приводить размерность ошибки к безразмерности. плюс время.
если ошибка = [°K] , то
Кп = [1/°K]
Ки = [1/°K/sec]
Кд = [sec/°K]
sec = вычисляется исходя из тика/периода работы ПИДа
как-то так
есть остатки древнего кода, когда-то лежал тут, выложу, но разбираться будешь сам, если хочешь.
https://disk.yandex.ru/d/S9HJCW_-jiS6Pg
см. папки
NTO
NTO18
Y200*