caxapa.ru :: Зачем костылить? Заводишь массив, скажем, на 10 значений, и по кругу гоняешь: заполнил, все, теперь при добавлении нового, вставляешь его в "бегущую голову" вместо самого старого. Отдельно хранится сумма (чтобы каждый раз не пересчитывать), и из нее при добавлении нового удаляешь то самое старое, а вместо него прибавляешь новое. И не будет никаких косяков, которые некоторые вытворяют, суммируя с самого начала и "до конца времен".

Eddy_Em (06.02.2025 09:36, просмотров: 148) ответил bodis на Золотые слова! У некоторых вендоров можно посмотреть как само значение ошибки, так и ее интеграл. Для сброса интеграла в 0 приходится придумывать костыли разного рода. Например, кратковременный сброс в ручной режим и обратно в автоматический, ПИД начинает как-бы с нуля работать. Касательно, взаимотношений Ti и Ki, то когда-то попадался обзор реализации ПИДов в разных ПЛК и вендоров. Что запомнил, что у Сименса Ti - это время в минутах. У кого-то применяется прямое Ki ~ 1/Ti,

Зачем костылить? Заводишь массив, скажем, на 10 значений, и по кругу гоняешь: заполнил, все, теперь при добавлении нового, вставляешь его в "бегущую голову" вместо самого старого. Отдельно хранится сумма (чтобы каждый раз не пересчитывать), и из нее при добавлении нового удаляешь то самое старое, а вместо него прибавляешь новое. И не будет никаких косяков, которые некоторые вытворяют, суммируя с самого начала и "до конца времен".

А вот дельту считать по разнице текущего с предыдущим не всегда корректно получается (обычно больно уж мелкие числа выходят), лучше какой-никакой линейной аппроксимацией те же последние N значений подгонять.

eddy-em.livejournal.com github.com/eddyem

Ответить

- Это же не про интеграл, а про скользящее среднее? (с надеждой) - Anvar(07.02.2025 10:15)
  - Ну, если поделить на количество измерений, да, фактически будет скользящее среднее. А если не делить - "скользящий интеграл". - Eddy_Em(07.02.2025 11:00)
    - Вы не понимаете ПИД регулятор. Когда у вас , например, печка вышла на режим и ошибка равна нулю, что ваш регулятор со скользящим интегралом выдаст на нагреватель? - Anvar(07.02.2025 11:12)
      - Понимаю. Если ошибка подходит к ±Δ (то бишь считается нулевой), то значение величины не изменяется. Соответственно, в И постепенно предыдущие значения заменяются нулями, в итоге все три величины - П, И и Д - становятся нулями. - Eddy_Em(07.02.2025 12:03)
        
        и печка начинает остывать? А вот когда используют интеграл от ошибки, такого не происходит. - Anvar(07.02.2025 13:37)
        
        С чего бы она начала остывать, если ошибка нулевая? Eddy_Em(330 знак., 07.02.2025 14:42)
        
        Ндааа - Anvar(07.02.2025 15:00)
- Это не работет на очень длительных процессах с большой вероятностью разбалансировки. Например, греешь паром полимерную жижу в котле сутки-двое. ПИД работает, как надо, клапан подачи пара в рубашку котла открыт на 100%. И тут неожиданно в котле пошла реакция полимеризации с выделением тепла (есть справочник, но момент начала полимеризации всегда непредсказуем). Чтобы не получить "козла" надо котел срочно охладить, для чего надо подать в рубашку холодную воду, а перед этим bodis(257 знак., 06.02.2025 15:53)

Кибернетика, автоматика, протоколы