Вход Наше всё Теги codebook 无线电组件 Поиск Опросы Закон Четверг
11 июля

О смысле всего сущего 0xFF Средства и методы разработки Мобильная и беспроводная связь Блошиный рынок Объявления

Микроконтроллеры PLD, FPGA, DSP AVR PIC ARM, RISC-V Технологии Кибернетика, автоматика, протоколы Схемы, платы, компоненты

О смысле всего сущего

whale (18.09.2012 21:00, просмотров: 11293) General

Дергается моторчик при пид регулировании скорости может кто нить чего нить сказать умное и доброе ? точнее не пид а его усеченый прообраз - мощность зависит от разности скоростей линейно и максимум ограничен. Можно что нить придумать попроще без гипербол и прочего ? Точнее не дергается а при работе есть сильная вибрация.

Ответить

- Мне понравилась следующая методика: - ++(19.09.2012 15:02, ссылка, ссылка)
  - надо стремиться к совершенству, те к простоте ) - whale(19.09.2012 16:23)
    - честный ПИД-регулятор совсем не сложен. А если времени нет на вычисление П,И,Д - внедрите табличное управление. - Argon(19.09.2012 16:56)
      - для каждого мотора свою таблицу составлять ? - whale(20.09.2012 13:12)
        
        да, и для каждой нагрузки ;))) - Argon(20.09.2012 14:25)
        
        это будут тогда не моторчики и куски золота ) - whale(21.09.2012 12:21)
      - Да и RAPID несложный. - trinitron(19.09.2012 17:28, ссылка)
- Вроде бы считается, что дифференциальная составляющая должна помочь. - SciFi(18.09.2012 21:36)
  - это сильно усложнить алгоритм хотелось бы попроще - whale(18.09.2012 22:14)
    - В смысле она вообще не просчитывается... К - типа константа? ладно integral можно выкинуть... просто будет медленней выходить на заданные обороты/мощность... но не просчитывая derivative - вряд ли...По крайней мере у меня не получилось... ни с tmp2tmp(253 знак., 18.09.2012 22:38, )
      - как предлагаете К пересчитывать ? - whale(18.09.2012 22:40)
        
        В общем... чтоб не напороть всякой чуши... отрою старый проект... и что есть выложу...(только всё Си-шное и на xmege было... и наверно страшное как вся моя жизнь - давно это было) - tmp2tmp(18.09.2012 22:52, )
        
        ой не надо ) лучше дельный совет в общих словах дать ) - whale(18.09.2012 23:06)
        
        В общем вот "доска позора"... вырезал всё лишнее... trinitron(805 знак., 19.09.2012 00:07 - 00:20)
        
        так и у меня но работает хреново - whale(19.09.2012 01:14)
        
        К такому же выводу пришел... перерывая кучу бэкапов... и хз... что, зачем и почему... в общем легче застрелится чем кому то показать... так что в следующем посте... упрощённо... на словах...PS:Выкидывал всё лишнее... так как времени на расчёты... tmp2tmp(23 знак., 18.09.2012 23:26, )
        
        думаю надо сделать такую формулу whale(113 знак., 19.09.2012 01:10)
        
        Не совсем так... а именно... нужно от статической ошибки вычесть динамическую... причём каждые помноженные на свои коэффициенты... trinitron(9 знак., 19.09.2012 03:36)
        
        Примем (смеха ради... публики) trinitron(492 знак., 19.09.2012 03:44 - 03:51)
        
        думаю проще можно объяснить whale(159 знак., 19.09.2012 13:01)
        
        Так и есть, проще и не скажешь trinitron(438 знак., 19.09.2012 14:20)
        
        Не совсем так... trinitron(1112 знак., 19.09.2012 02:38)
        
        trinitron, не трать время если самому не нужно, вроде заработала, счас еще напильником доработаем и хватит пока ) - whale(19.09.2012 02:43)
        
        В общем... дико извиняюсь... но но никогда не получалось объяснить как это работает... trinitron(685 знак., 19.09.2012 03:01)
        
        принцип понятен, просто хотелось бы идти от простого с сложному по мере необходимости - whale(19.09.2012 12:59)
        
        Чес слово... тока шо писал... почти... толстого - "война и мир"(по кол-во текста) trinitron(635 знак., 19.09.2012 02:06)
        
        не пойму я вас ) whale(428 знак., 19.09.2012 02:19 - 02:26)
    - Может быть просто тупо ограничить ускорение? - SciFi(18.09.2012 22:31)
      - было совсем тупо whale(182 знак., 18.09.2012 22:38)
- попробуйте уменьшить линейный коэффициент или увеличить период измерения скорости Argon(215 знак., 18.09.2012 21:11 - 21:18)
  - это менял, период стоит максимально малый, 2 шага буквально, при увеличение вибрация растет whale(160 знак., 18.09.2012 21:21)
    - И получиться что то на подобие RAPID(Real Addaptive PID)... вроде так называется... В моём случае, она нужна была для сервоприводов управления зеркалами лазерного проектора...Но кроме как... увеличение скорости перемещения и более точного tmp2tmp(39 знак., 18.09.2012 22:05, )
    - 1 Это не ПИ-регулятор 2 быстрых функций не нужно, нужны медленные - Vladimir Ljaschko(18.09.2012 21:51)
      - что конкретно посоветуете ? whale(65 знак., 18.09.2012 22:13)
    - а как делаете-то? U=K*(V-Vo), где U - условно напряжение питания двигателя? Argon(154 знак., 18.09.2012 21:28 - 21:36)
      - именно так, я к названиям не цепляюсь главное чтоб вибрировал поменьше - whale(18.09.2012 22:12)
        
        я вот хочу понять для начала откуда вибрация то ? whale(148 знак., 18.09.2012 22:16)
        
        Все закономерно. Это именно пропорциональное регулирование, при котором практически неизбежны колебания регулируемой величины. Чтобы устранить колебания необходимо введение интегральной компоненты. - ff(19.09.2012 08:40, )
        
        может все таки диференциальной ? ) - whale(19.09.2012 13:13)