caxapa.ru :: И кроме швп один фиг нужна коррекция геометрии алгоритмическая. Ибо оси не перпендикулярны и вообще не являются прямыми. И я кстати не понимаю, почему большинство такого рода принтеров и т.п. работает (механически) с 2-3 перпендикулярными осями.

fk0, легенда (13.11.2013 23:31, просмотров: 223) ответил fk0 на Посмотри любой современный принтер. Там привод блока печатающих головок на отъебись сделан, на резиновом ремне болтается как попало. Но! Вся эта херовина тяжёлая и инерционная, моментально положение в пространстве не меняет. И такая ленточка

И кроме швп один фиг нужна коррекция геометрии алгоритмическая. Ибо оси не перпендикулярны и вообще не являются прямыми. И я кстати не понимаю, почему большинство такого рода принтеров и т.п. работает (механически) с 2-3 перпендикулярными осями. Это какая-то инерция мышления. На мой взгляд, сложней и хуже, чем работа по принципу человеческой руки, где есть только вращательные движения и 3-4 степени свободы. 3D роботы "проф. уровня" работают по такой методике.

[ZX]

Ответить

- Перпендикулярные оси гораздо проще реализуемы с точки зрения точности на стоимость. В полярных системах требования к точности растут пропорционально расстояниям, а в линейных не меняются. Плюс точный винт сделать гораздо проще чем редуктор. - ASDFS(14.11.2013 00:25)
  - Как же не меняются. Чем больше расстояние, тем большую ошибку даст та же ошибка по углу между осями. Которые, повторюсь, поди-ка сделай ещё прямыми и не меняющими форму по ходу движения (какой мат моделью после этого описывать систему координат?) fk0(365 знак., 14.11.2013 01:10)
    - Сделать винт с точностью 100мкм и выставить один раз прямой угол гораздо проще чем сделать редуктор который сможет обеспечить ту же угловую точность во всем диапазоне рабочих углов. И это не считая жесткости:портальная конструкция гораздо жестче ASDFS(46 знак., 14.11.2013 01:30)
      - Я видел своими глазами, что не проще... А что с жёсткостью у "полярного" варианта? Вот у "прямоугольного" она и является корнем проблем: винт никогда не будет параллелен направляющим, направляющие не параллельны соседним направляющим и т.п. fk0(586 знак., 14.11.2013 02:57)
        
        Возьми шуруповерт и подергай ему патрочик. Люфт градусов 10-20 ощутил? А теперь прикинь что на патрончике консолька в метр длиной. Ошибку сам посчитаешь? ASDFS(725 знак., 14.11.2013 03:24)
        
        ставим на шуруповёрт колечко от USDigital с 2500 рисками. так как датчик даёт квадратуру, то получаем 10 тыщ точек на оборот. теперь консолька в метр даст погрешность позиционирования в 0.6 мм Mahagam(87 знак., 14.11.2013 11:44)
        
        Не даст потому как в зоне люфта привод не может скомпенсировать внешние нагрузки. - ASDFS(14.11.2013 23:12)
        
        "Сейчас все"... и далее по тексту звучит полным бредом. Гугль легко убедит в обратном. Я же только недавно давал обратный пример для 3D-принтера. И причём здесь шуруповёрт? На ближайшей стройке можно найти подъёмный кран у которого башня таки в fk0(408 знак., 14.11.2013 08:56)
        
        Так тебе и говорят, что на подобного типа манипуляторах серьёзная механика с волновыми редукторами, а ты талдычишь своё. - =AlexD=(14.11.2013 11:11)
        
        Потому, что я руками трогал что там. Там обычный зубчатый ремень и шкивы (~1:3-5 овальной формы...) И это даже не самая большая проблема. Куда большей проблемой является эластичность (не упругая!) ремня и проворачивание шкивов на оси. Всё fk0(1233 знак., 14.11.2013 22:16 - 22:22, ссылка)
        
        Не знаю что вы трогали но на ремнях манипулятор с точностью даже 1 мм на метр не сделать. А если ему дать еще фрезерную головку даже на полтораста ватт то его просто разнесет вибрацией - жесткости не добиться. ASDFS(205 знак., 14.11.2013 23:25)
        
        Волновая передача впечатлила. -> - Evgeny_CD(14.11.2013 22:31, ссылка)
        
        Тут прикольнее - ASDFS(14.11.2013 23:52, youtube)
        
        Спасибо! Буду знать. Меня интересовало, как сделаны приводы промышленных роботов, теперь отчасти понял. - Evgeny_CD(15.11.2013 00:14)

Средства и методы разработки