LightElf (15.06.2020 12:53, просмотров: 414) ответил fk0 на Энкодер и шаговый двигатель не очень совместимы. Если есть энкодер,
то зачем тогда шаговый двигатель, а не BLDC? Смысл шагового
двигателя как раз в постройке разомкнутой системы управления, без
обратной связи. Да, если энкодер насажен на вал, то можно в
пределах шага очень точно доворачивать на нужный угол,
контролировать что не было пропуска шагов, но в целом здесь надо
связать два контура получения информации о угле: от драйвера, и от
энкодера. И у каждого своёНе надо делать мне как лучше, оставьте мне как хорошо
-
- А документация что-то говорит, как например "ноль" энкодера
соотносится с положением якоря относительно статора? В общем
случае, шаговый двигатель наверное можно рассматривать как тот же
BLDC. Вращать вал можно вращая электрическую фазу, но не быстрей,
чтоб не обогнать фактическую больше чем на пол шага (иначе будет
пропуск). У вала, нагрузки и якоря есть собственная значительная
инерция, поэтому при остановках всегда будет выбег и колебания.
Нужен какой-то регулятор. fk0(1252 знак., 15.06.2020 14:18, ссылка)
- У этого энкодера нет ноля. Но это не важно, патамучта есть
концевики. Главная причина для изъебов в том, что "работа-то на
воздухе, работа-то с людьми". А людишки имеют свойство "яйцАми и
пальцАми" влезать куда ни попадя. Так вот энкодер нужен, чтобы
своевременно определить, что кого-то намотало на вал. И успеть
размотать. - LightElf(15.06.2020 15:44)
- Важно. Получается, если у энкодера нет нуля (его система координат
не связана с магнитопроводом), то энкодер невозможно использовать
для формирования тока фаз. Следовательно описанный мною алгоритм
(где два автомата, условно, один вычисляет ошибку между заданным
положением и фактическим и устанавливает ток фаз для минимизации
ошибки, а другой меняет заданное положение по закону постоянного
ускорения) -- не годится в первой его части. fk0(2233 знак., 15.06.2020 19:01)
- Ну, тут, походу, придётся играть в разгон-торможение. Адаптивное к нагрузке. - mse homjak(16.06.2020 20:18)
- Важно. Получается, если у энкодера нет нуля (его система координат
не связана с магнитопроводом), то энкодер невозможно использовать
для формирования тока фаз. Следовательно описанный мною алгоритм
(где два автомата, условно, один вычисляет ошибку между заданным
положением и фактическим и устанавливает ток фаз для минимизации
ошибки, а другой меняет заданное положение по закону постоянного
ускорения) -- не годится в первой его части. fk0(2233 знак., 15.06.2020 19:01)
- У этого энкодера нет ноля. Но это не важно, патамучта есть
концевики. Главная причина для изъебов в том, что "работа-то на
воздухе, работа-то с людьми". А людишки имеют свойство "яйцАми и
пальцАми" влезать куда ни попадя. Так вот энкодер нужен, чтобы
своевременно определить, что кого-то намотало на вал. И успеть
размотать. - LightElf(15.06.2020 15:44)
- А документация что-то говорит, как например "ноль" энкодера
соотносится с положением якоря относительно статора? В общем
случае, шаговый двигатель наверное можно рассматривать как тот же
BLDC. Вращать вал можно вращая электрическую фазу, но не быстрей,
чтоб не обогнать фактическую больше чем на пол шага (иначе будет
пропуск). У вала, нагрузки и якоря есть собственная значительная
инерция, поэтому при остановках всегда будет выбег и колебания.
Нужен какой-то регулятор. fk0(1252 знак., 15.06.2020 14:18, ссылка)