Кибернетика

кол-во регуляторов должно соответствовать количеству независимых координат, базису, системы.

если у тебя масса взаимосвязанных параметров, то выбираешь, тот, который имеет наименьшее запаздывание относительно входного параметра. им и управляешь. на него можешь накручивать каскадное управление.

каскады регуляторов - это когда первый регулятор имеет выходной величиной уставку для следующего регулятора каскада. в таких регуляторах быстродействие должно отличаться примерно на порядок для исключения самовозбуждения.

p.s. для того, чтобы не заебаться вусмерть отлаживая регулятор, сразу делай их нормированными, хотя бы по выходу. выходной сигнал уже потом преобразуй к нужным пределам.