Отличие ОС от РТОС исключительно в планировщике. В ОС всем задачам
стараются выделить равное количество процессорного времени чтобы
никто не ушёл обиженным, поэтому нет детерминизма времени
выполнения конкретной задачи. В РТОС планировщик работает строго по
приоритетам, поэтому можно прогнозировать время выполнения и
вручную вписаться в требуемые параметры латентности. Но цель любой ОСи - максимально эффективное распределение процессорного времени для задач, которые невозможно решать в пакетном режиме.