Я таку хрень периодически делаю. Делается просто: выдирается переключатель контекста из любой подходящей оськи и к нему прилепляется нужный выбор порядка следования задач. В общем вытесняющая РТОС из которой все сервисы нахрен вырезаны. Иногда полезно, но с ростом ресурсов процов в этом все меньше и меньше смысла.