Микроконтроллеры

Кто-нибудь пытался регулировать МК температуру? Задача такая: МК через АЦП "знает" напряжение на термопаре. Перевести это в температуру (с точностью до целых градуса) не сильно сложно (в т.ч. с учетом нелинейности, можно в конце-концов просто откалибровать). Тут проблем нет. А проблема начинается с того, что доступное управление нагревателем ТОЛЬКО - включить или выключить. Плавную регулировку мощности конструкция не позволяет (советов по изменению конструкции не предлагать!). Следовательно необходим некий алгоритм, регулирующий СКВАЖНОСТЬ актов включения/выключения. Полагаю, всем ясно, что дурацкий алгоритм по принципу "кали плиту докрасна, пока не будет достигнута нужная температура, а потом ее отключить". Такая тактика совершенно не годится, поскольку перепады температуры будут просто чудовищные (из-за инерции нагревателя). Причем перегрев, имеющий место при первом разгоне, будет допустимо велик. Выходит, что хороший алгоритм должен непрерывно строить "кривую разгона" и постоянно понижать скважность (а значит и мощность нагрева) по мере приближения к требуемой температуре. А уже вблизи от точки нужной температуры уметь редкими "толчками" компенсировать потери теплоты на рассеяние. Если крепко подумать, то требований к алгоритму еще десяток наберется... Формализовать все это довольно трудно. Но может быть я просто изобретаю велосипед? Может эта задача уже давно решена и такой алгоритм уже существует в готовом виде? Хотелось бы выслушать ваше мнение.