GUI, FS, USB - вещи достаточно параллельные к OS, доступ к ним можно разруливать при помощи простеньких "драйверов", которые используют сервисы OS. Можно взять открытые перечисленные модули и пристроить их к той же scmRTOS. http://www.microwindows.org/ http://elm-chan.org/fsw/ff/00index_e.html