Микроконтроллеры AVR

Однозначный best practice начинать с листочка с квадратиками.  Двух видов: 1) Диаграмма блоков (связи между блоками) wiki 2) Граф состояний и переходов для автоматов (внутрянка каждого из блоков). wiki (картинка) Очереди сообщений штука специфическая. В "обычном управлении" вам просто прийдется добавить ЛИШНИЙ ЭЛЕМЕНТ. "Создаватель сообщений". А потом героически решать самим же и созданную проблему "неуспели обработать сообщение". При этом есть области в которых сообщения ну прямо таки панацея. Например, система меню.