Кибернетика, автоматика, протоколы

это регулирование по матмодели объекта. насколь я понял эту тему модели м.б. статичными и динамичными. у Ляшко - статичная. я юзал динамичные. разбиваешь на участки  старт работа стоп стоянка быстрый подъем быстрый спад ищешь критерии точно идентифицирующие каждый из участков и включаешь на каждом участке свой регулятор используя "сшивку" на границах. нечто подобное используют жесткие методы решения диффур, кстате, тоже тема, требующая изучения. былоб интерсно почитать такое..