Кибернетика, автоматика, протоколы

А плз посоветуйте алгоритм ограничения тока DC двигателя. У меня получается перерегулирование и генерация. Есть ШИМ и измерение среднего тока.  Сейчас тупо уменьшаю ШИМ в несколько раз при превышении тока выше порога. В принципе все работает, но хотелось бы больше стабильности и плавности - слишком малая вилка между выключением блока питания и максимальным моментом на валу. ШИМ 8 кГц Обновление данных тока 2 кГц. Частота генерации при возбуждении около 400 Гц. Понимаю, что нужно вводить интегральную составляющую, но не думается :(