Звероящер (25.10.2013 13:09, просмотров: 284) ответил plainuser на Ситуация описана неверно.Первый случай это и есть второй ПЛЮС вынесенный отдельно HAL.
Ну как: main.c -> encoder.c (encoder.h) -> io.c (io.h) -> config.h main.c - тело всего и вся
encoder.c (encoder.h) - обработка энкодера (пересчёт импульсов в метры, обнуление счётчика метров). В хидере прототипы и константы всякие
io.c (io.h) - обработка прерываний от энкодера, подсчёт импульсов, изменение направления движения
config.h - на каких ногах висит энкодер, настройка ног на вход.