Не знаю что вы трогали но на ремнях манипулятор с точностью даже 1 мм на метр не сделать. А если ему дать еще фрезерную головку даже на полтораста ватт то его просто разнесет вибрацией - жесткости не добиться. Еще раз - все ныне существующие станки делаются в прямоугольных координатах. В полярных делают только принеси-подай манипуляторы. Точечная сварка автокузовов предел их точности и нагрузочной способности.