JTAG это интерфейс периферийного сканирования сначала плат, потом микросхем. А функции отладки и прошивки к нему каждый прикручивал как умел. А вот SWD с самого начала есть отладочный интерфейс и он у всех одинаков. Но только в части отладки, прошивку тоже каждый лепит кто во что горазд.
Взирая на нынешнее состояние отечества моего с таковым оком, каковое может иметь человек, воспитанный по строгим древним правилам, ... не могу я не дивиться, в сколь краткое время повредились повсюдно нравы в России. (с) кн. М.М. Щербатов.