Средства и методы разработки

Какой камень? Есть плавучка, кидай float, нет плавучки, суй fixed point (в минутах или десятых/сотых). Аттрибут "packed" никто не отменял.  struct __attribute__((packed)) cmd_setXY { uint8_t adr; uint8_t cmd; uint8_t len; float X; float Y; }; Потом, там где нужно: cmd_setXY* cmd = (cmd_setXY*)(pdata); X = cmd->X; Y = cmd->Y;