ARM, RISC-V контроллеры

В чипах Hercules от TI используется JTAG-роутер, я не знаю, как его подружить с OpenOCD. По-умолчанию к JTAG подключено не ядро, а именно этот роутер. В роутере можно выбрать или граничное сканирование, или доступ к ядру, или ещё чего-то. Ну и в ядре можно выбрать порт доступа AHB или APB; AHB позволяет background memory access в противовес APB. С JLink я легко подружил.