Я пользуюсь Visual Studio Code с плугином cortex-debug. Нужно положить некоторое время на настройку окружения (пути, дефайны, конфиг отладчика), потом вполне можно работать. В кои-то веки Микрософты продвигают что-то приятное ("Код"). https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=marus25.cortex-debug