Dingo (05.12.2019 09:32 - 12:46, просмотров: 472) ответил Evgeny_CD на Их есть у нас! -> -->[ ChibiOS ] - кто-нить щупал? Да, не FreeRTOS майстрим , но многие тонкости весьма интересны. Важно - много (полной?) документации на сайте . В том числе в виде reference manuals. Есть несколько версий для разных по "тяжести" применений. Самые мелкие NIL и RT, сравнение плюшек здесь .
Лицензия - разные типы на сайте . В том числе GPL3/Apache2.0 и Free для коммерческого использования до "Maximum 500 cores deployment".
Есть любопытный режим: Real Tick-less Mode - если я правильно понял по исходникам, то вроде кооперативки, но если задача не отдаёт управление сама до таймаута, то усыпляем и врубаем следующую. С приоритетами.
Работает от AVR и выше. Есть RT-Win32-Simulator.
Материал на хабре 2013 г.