POV_ (03.09.2020 13:51, просмотров: 14) ответил fk0 на Системе управления в целом -- энкодер нужен. Шаговику -- могут быть
варианты. Во-первых энкодер размещён непосредственно на валу
двигателя или валу редуктора, или ещё где-то? Если первое --
обратная связь получается не совсем полноценная, т.к. упругая
деформация и люфты уже всё портят. А если иначе, то управлять фазой
двигателя относительно сигнала полученного от энкодера (как в BLDC)
-- невозможно. Так, получается, два разных энкодера нужно: один для
обратной связи, другой-
- долгое время работал с немецкими линиями для производства dvd дисков. на одной линии около 3-х десятков bldc моторов мицубиси и пара шаговиков. все bldc были с энкодерами , у шаговиков - индуктивный датчик для референса. 3дэшники пользуют механические концевики ,в большинстве своём, отсюда и пропуски имхо. - m16(03.09.2020 14:20)
- Шаговик идеологически создан для другого.Если он пропускает шаги
значит что-то сломалось или конструктор
ммммнестандартно его применил. - PlainUser(03.09.2020 14:19)- Не "для другого" - а "чтобы дешевле управление". - POV_(03.09.2020 15:00,
) - так есть шаговики, которые в любом режиме (шаг, микрошаг) им пофиг,
они все равно могут пропускать шаги, это только вопрос на какой
скорости это произойдет. - User_(03.09.2020 14:23)
- Это не шаговики такие есть, это разработчики такие. Пропуск это
следствие неправильно выбранного шаговика или его режима - ASDFS(03.09.2020 15:52)
- У шаговика, чем выше скорость, тем меньше момент, поэтому чтобы
вращаться с какой-то скоростью нужен разгон, иначе не сдвинет
нагрузку - момента не хватит. Это один нюанс, другой - резонанс,
при котором момента на валу вообще нет на текущей скорости и
шаговик не способен крутить любую нагрузку в этом режиме. Все эти
микрошаги уменьшают вероятность резонанса, но иногда он возникает и
это все равно надо учитывать. Вариантов учета много, вплоть до
исследования скоростей User_(218 знак., 04.09.2020 10:27)
- "Чем выше скорость, тем меньше момент" -- с чего ты это взял? При
условии, что шаговик управляется током, а не напряжением. Откуда
берётся ток -- дело десятое (из волшебного драйвера). А момент --
функция от тока (который константа). - fk0(04.09.2020 11:19)
- из тех характеристик двигателя, которые использовал. Поэтому и
нужен разгон, чтобы преодолеть момент инерции, тронуться, а потом
уже можно крутить и на большей скорости. Аналогично при срыве
движения на скорости, чтобы стартануть приходиться опять уменьшить
скорость, начать крутить на медленной, а потом уже разогнаться. Вот
поэтому энкодер в системе все это позволяет отследить. - User_(04.09.2020 11:31)
- Зависимость конечно есть, но в системе с управленим напряжением
график (резко спадающая кривая, практически экспонента) заметно
отличается от системы с управлением током (относительно пологая
кривая с небольшим, раза в два-три падением момента до практически
нерациональных скоростей). Обычно любят тыкать в первый график и
этим всё объяснять, что в общем совсем не справедливо. В первом
случае падение момента вызвано индуктивностью обмоток (которую
можно преодолеть), во втором fk0(58 знак., 04.09.2020 12:17)
- так обычный драйвер шаговика ток и стабилизирует, путем ШИМа. С ростом скорости момент падает при этом графики такие User_(1 знак., 04.09.2020 12:37, картинка)
- Зависимость конечно есть, но в системе с управленим напряжением
график (резко спадающая кривая, практически экспонента) заметно
отличается от системы с управлением током (относительно пологая
кривая с небольшим, раза в два-три падением момента до практически
нерациональных скоростей). Обычно любят тыкать в первый график и
этим всё объяснять, что в общем совсем не справедливо. В первом
случае падение момента вызвано индуктивностью обмоток (которую
можно преодолеть), во втором fk0(58 знак., 04.09.2020 12:17)
- момент мог бы быть функцией от тока если бы не заточка
магнитопровода под фиксацию шагов. Как следствие на скорости
возникают всякие ударно-резонансные явления, снижающие момент,
иногда вплоть до нуля. - ASDFS(04.09.2020 11:29)
- Резонансные явления возникают только 1) при движении рывками (что вызывает колебания), 2) на какой-то одной скорости (когда частота толчков сравняется с резонансной). Почему значительная масса связанная с валом двигателя, механический демпфер или микрошаг резонанс устраняют разными способами. - fk0(04.09.2020 12:21)
- из тех характеристик двигателя, которые использовал. Поэтому и
нужен разгон, чтобы преодолеть момент инерции, тронуться, а потом
уже можно крутить и на большей скорости. Аналогично при срыве
движения на скорости, чтобы стартануть приходиться опять уменьшить
скорость, начать крутить на медленной, а потом уже разогнаться. Вот
поэтому энкодер в системе все это позволяет отследить. - User_(04.09.2020 11:31)
- Если есть запас по напряжению, момент не убывает с частотой до
определенного предела. На микрошаге хотя бы 1/16 никаких резонансов
нет и близко. - Yurasvs(04.09.2020 10:43)
- при этом надо ток драйвера повышать в двигатель, а шаговик начинает греться, приходиться ловить режимы, когда ток больше, когда меньше - гемороно все это. На китайских шаговиках можно поймать резонанс в любом режиме и игра с увеличением микрошага иногда приводит к ухудшению характеристик (момент, скорость), возможно, уже наступал предел по напряжению питания - User_(04.09.2020 10:56)
- "Чем выше скорость, тем меньше момент" -- с чего ты это взял? При
условии, что шаговик управляется током, а не напряжением. Откуда
берётся ток -- дело десятое (из волшебного драйвера). А момент --
функция от тока (который константа). - fk0(04.09.2020 11:19)
- Обычно шаговик что-то двигает, кроме своего вала. А это что-то, в
свою очередь, оказывается запачканным, с загустевшей смазкой,
перекошено механически, вибрации от соседнего привода. Все это в
куче мешает шагать строем, независимо от усилий разработчика.
Режим, как правило, выбирается "что бы по-быстрее". Тут без
обратной связи о положении надежной работы не получится. ИМХО. - AlexBi(03.09.2020 17:14)
- А что ты будешь делать с обратной связью? Ты его разгонял по
профилю, с постоянным ускорением, а тут бзык, и прокрутилось, и
дальше прокручивается без остановки (скорей всего, потому, что
сдёрнуть с места уже на такой скорости не может). В итоге
координату ты не знаешь, двигаться куда-то невозможно, по крайней
мере до остановки (опять прокручиваться будешь). Т.е. тормозишь, и
начинаешь движение с начала. Если будет повторяться часто,
постоянно -- так работать же будет fk0(115 знак., 03.09.2020 18:12)
- С обратной связью ты не только узнаешь, что прокрутилось (вроде бы сейчас такое обнаруживают и по токам в обмотках), но и сможешь снизить скорость и все-таки пройти проблемный участок. Не понятно почему "координату не знаешь"? Энкодер же покажет как оно двигалось на самом деле. - AlexBi(03.09.2020 19:45)
- Я и говорю - если разработчик не думает то никакие усилия не
спасут. - ASDFS(03.09.2020 18:12)
- Так думающий разработчик должен приладить энкодер? Или как? Я
запутался. - AlexBi(03.09.2020 19:47)
- Штатный метод применения шаговика не предусматривает энкодер. ASDFS(281 знак., 03.09.2020 20:20)
- Так думающий разработчик должен приладить энкодер? Или как? Я
запутался. - AlexBi(03.09.2020 19:47)
- А что ты будешь делать с обратной связью? Ты его разгонял по
профилю, с постоянным ускорением, а тут бзык, и прокрутилось, и
дальше прокручивается без остановки (скорей всего, потому, что
сдёрнуть с места уже на такой скорости не может). В итоге
координату ты не знаешь, двигаться куда-то невозможно, по крайней
мере до остановки (опять прокручиваться будешь). Т.е. тормозишь, и
начинаешь движение с начала. Если будет повторяться часто,
постоянно -- так работать же будет fk0(115 знак., 03.09.2020 18:12)
- У шаговика, чем выше скорость, тем меньше момент, поэтому чтобы
вращаться с какой-то скоростью нужен разгон, иначе не сдвинет
нагрузку - момента не хватит. Это один нюанс, другой - резонанс,
при котором момента на валу вообще нет на текущей скорости и
шаговик не способен крутить любую нагрузку в этом режиме. Все эти
микрошаги уменьшают вероятность резонанса, но иногда он возникает и
это все равно надо учитывать. Вариантов учета много, вплоть до
исследования скоростей User_(218 знак., 04.09.2020 10:27)
- Это не шаговики такие есть, это разработчики такие. Пропуск это
следствие неправильно выбранного шаговика или его режима - ASDFS(03.09.2020 15:52)
- Не "для другого" - а "чтобы дешевле управление". - POV_(03.09.2020 15:00,
