VLLV (04.08.2021 16:01, просмотров: 10896)Господа, научите таки определять с помощью магнитометра направление
на юг независимо от наклона.
Я отсканировал пространство с шагом 30 градусов, получил такие графики.
Геометрию забыл,
Вижу офигенную несимметрию по вертикальной составляющей магнитного поля. Какова ее природа? Ее нужно калибровать, или можно описать как константу в единицах чувствительности магнитометра?
-
- Долго/лень разжевывать. Погугли принцип работы компаса в мобиле. Ну
или КИ-13 aka "бычий глаз" :)) --> MBedder(1 знак., 05.08.2021 18:04, ссылка, картинка)
- Кстати, я уже и забыл откуда его выковырял. Tech_(1 знак., 06.08.2021 18:36, картинка)
- Увы, не помогает твой совет. Бычий глаз плавает в пределах 17
градусов, а гугел про мобилу говорит, что результат точно как у
меня: VLLV(260 знак., 06.08.2021 09:28)
- Так калиброваться надо обязательно. Но среди мобильных приложений
CrowdMag наиболее близко к метрологии, учитывает магнитное
склонение (для текущей точки на Земле, для Москвы оно в районе 12
градусов), видит и сигнализирует о магнитных аномалиях, в наших
широтах норма поля в районе 0.5 Гаусса. Это вроде чуть ли не
официальное приложение от всемирной службы магнитного поля Земли. И
если вы находитесь за полярным кругом (вдруг) там уже с точностью
измерения вообще плохо. - Prokop(06.08.2021 12:02)
- Калибровать что? Если просто найти смещение, сделав пассы рукой с
прибором, то это одно. Если пропорции гауссы/попугаи, это другое.
Если в месте использования "разворачивать корабль", то это третье. - VLLV(06.08.2021 13:26)
- когда вы сделаете пассы рукой с прибором, то это а) уберёт
постоянное смещение б) нормирует все три оси. после чего эти
нормированные данные уже можно пихать в дальнейшую математику. и
эти пассы руками позволяют забить на использование нейлоновых
болтов и прочих латунных извращений. - Mahagam(06.08.2021 14:14)
- Ок, со смещением понятно. Реально ли оценить элипсность пассами? -
очень легко не так провести рукой, и пропустить максимум по одной
из осей. - VLLV(06.08.2021 16:12)
- Для нормальной калибровки поворотный стол используют, а не просто
рукой крутят. - rezident(06.08.2021 16:49)
- Собственно я с этого начал, и диаграммы с результатами привел,
теперь их в Ёкселе обсчитываю, пытаясь получить результат. А задача
номер 2 - выйти на простой алгоритм калибровки. - VLLV(06.08.2021 16:55)
- Может не стоит велосипед изобретать. - Prokop(06.08.2021 17:03, ссылка)
- спасибо - VLLV(06.08.2021 17:44)
- Может не стоит велосипед изобретать. - Prokop(06.08.2021 17:03, ссылка)
- зависит от применяемой математики. Mahagam(158 знак., 06.08.2021 16:52)
- Коллеги БИНС в термокамере на поворотном столе сутками крутят,
чтобы получить необходимую точность и стабильность. А вот как они
калибруют магнитометр - я не интересовался. - rezident(06.08.2021 17:03)
- а смысл от термокамеры, если потом оно должно будет работать от -40 до +60° ? да и точность требовалась всего в пару градусов. - Mahagam(06.08.2021 17:19)
- Ну поворотный стол, конечно, подходит идеально, но если в нем все
сделано из алюминия или еще чего-то, а на обычных полно винтов и
других креплений из железа. А если в термокамере и с
электроприводом, то это вообще нереально для магнитометра. Но
говорят действительно бывают спецстолы для указанных целей, я
такого ни разу не видел. Но видел камеры для калибровки
магнитометров, где стенки сделаны из слоеного пермаллоя (для
изолирования от поля Земли), а калибровочное поле Prokop(23 знак., 06.08.2021 17:09)
- Точно! Вы мне напомнили. Видел я у них катушку для имитации магнитного поля. Про наличие пермаллоевого экрана в термокамере не знаю. - rezident(06.08.2021 17:14)
- Коллеги БИНС в термокамере на поворотном столе сутками крутят,
чтобы получить необходимую точность и стабильность. А вот как они
калибруют магнитометр - я не интересовался. - rezident(06.08.2021 17:03)
- Собственно я с этого начал, и диаграммы с результатами привел,
теперь их в Ёкселе обсчитываю, пытаясь получить результат. А задача
номер 2 - выйти на простой алгоритм калибровки. - VLLV(06.08.2021 16:55)
- тут неплохо описано. Пассы должны быть такие, чтобы как можно плотнее покрыть сферу. Когда компас некалиброванный центр сферы смещен (это ненули), и сплющен (т.е. неверные коэффициенты диагональных коэффициентов матрицы 3х3 и не нулевые остальные коэффициенты - это коэффициенты определяющие неортогональности магнетометров между осями). После калибровки и заведения коэффициентов и ненулей в математику при повторных пассах данные должны давать несмещенную сферу, тогда все ОК. Prokop(225 знак., 06.08.2021 16:46, ссылка)
- смотрите. идеально откалиброванная тройка ортогональных осей при
вращении в пространстве все измерения будет класть на идеальную
сферу единичного радиуса. некалиброванная - даст по форме яйцо
повёрнутое хрен знает как и смещённое от центра. в идеале надо
подобрать параметры этого яйца, которые бы давали минимальные
среднеквадратичные отклонения от всех измеренных точек. Mahagam(472 знак., 06.08.2021 16:32)
- Ну это вы заморочились - в плане телефонов и пряжек. А так
согласен. Ну и как потом точность? Чего достигли? Как проверяли? - Prokop(06.08.2021 16:43)
- потом тупо откладывали жописом 50 метров в сторону, смотрели какой
азимут новой точки вещает жопис, на глазок направляли пепелац туда
и получали пару градусов погрешности. Mahagam(124 знак., 06.08.2021 16:48)
- Ясно, 2 градуса таки слабоватый выхлоп для таких ухищрений, мне
кажется. - Prokop(06.08.2021 16:59)
- ухищрения для компенсации двухпудового чугуниевого движка. без
компенсации совсем всё было печально. кроме того, на земле железяк
разных море, и если выйти на погрешность, скажем, в полградуса, то
уже стоящий недалеко микроавтобус будет влиять на полученный
азимут, и как это учесть? - Mahagam(06.08.2021 17:22)
- Ну не за сотни метров же. Вот тут бают, что и меньше можно - Prokop(06.08.2021 17:35, ссылка)
- ухищрения для компенсации двухпудового чугуниевого движка. без
компенсации совсем всё было печально. кроме того, на земле железяк
разных море, и если выйти на погрешность, скажем, в полградуса, то
уже стоящий недалеко микроавтобус будет влиять на полученный
азимут, и как это учесть? - Mahagam(06.08.2021 17:22)
- Ясно, 2 градуса таки слабоватый выхлоп для таких ухищрений, мне
кажется. - Prokop(06.08.2021 16:59)
- потом тупо откладывали жописом 50 метров в сторону, смотрели какой
азимут новой точки вещает жопис, на глазок направляли пепелац туда
и получали пару градусов погрешности. Mahagam(124 знак., 06.08.2021 16:48)
- Ну это вы заморочились - в плане телефонов и пряжек. А так
согласен. Ну и как потом точность? Чего достигли? Как проверяли? - Prokop(06.08.2021 16:43)
- Для нормальной калибровки поворотный стол используют, а не просто
рукой крутят. - rezident(06.08.2021 16:49)
- Ок, со смещением понятно. Реально ли оценить элипсность пассами? -
очень легко не так провести рукой, и пропустить максимум по одной
из осей. - VLLV(06.08.2021 16:12)
- когда вы сделаете пассы рукой с прибором, то это а) уберёт
постоянное смещение б) нормирует все три оси. после чего эти
нормированные данные уже можно пихать в дальнейшую математику. и
эти пассы руками позволяют забить на использование нейлоновых
болтов и прочих латунных извращений. - Mahagam(06.08.2021 14:14)
- Калибровать что? Если просто найти смещение, сделав пассы рукой с
прибором, то это одно. Если пропорции гауссы/попугаи, это другое.
Если в месте использования "разворачивать корабль", то это третье. - VLLV(06.08.2021 13:26)
- Это девиация от близкорасположенного железа, магнитов (динамики, например). Задача довольно примитивна - спроецировать вектор напряженности магнитного поля, выдаваемый 3D-магнитометром, на 2D-плоскость, удобную наблюдателю. Очень наглядно это выглядит на кетайском шаровом плавающем компасе, который плавает не на 17, а на все 360 градусов - MBedder(06.08.2021 11:45)
- Так калиброваться надо обязательно. Но среди мобильных приложений
CrowdMag наиболее близко к метрологии, учитывает магнитное
склонение (для текущей точки на Земле, для Москвы оно в районе 12
градусов), видит и сигнализирует о магнитных аномалиях, в наших
широтах норма поля в районе 0.5 Гаусса. Это вроде чуть ли не
официальное приложение от всемирной службы магнитного поля Земли. И
если вы находитесь за полярным кругом (вдруг) там уже с точностью
измерения вообще плохо. - Prokop(06.08.2021 12:02)
- А что означают загадочные слова "Ряд 1/2/3" и не менее загадочные цифры от 1 до 13? Ну и ешё более загадочные градусы "вертикаль", градусы "горизонталь" и просто градусы без ничего? - argus98(04.08.2021 21:21)
- ты ещё скажи что независимо от положения на земле. глянь Mahagam(230 знак., 04.08.2021 16:24, ссылка, ссылка)
- С "дальше всякие" можно подробнее? - VLLV(04.08.2021 17:59)
- эту часть не я делал. но в 3Д все вращения - это перемножения
матриц 3х3. ну или всё в кватернионах считать. ужен вектор того что
прилетело с компаса, вектор расчитанного магнитного поля из WMM,
вектор с акселерометра в центр земли, и тогда немножко
матричной/кватернионной магии и у вас на выхлопе кватернион
текущего направления вашего девайса. из которого можно получить и
курс, и крен и тангаж. - Mahagam(04.08.2021 22:57)
- Нужно закрыть проект, можно насрать на отклонение магнитного полюса
от реального, но нужна независимость от наклона. - VLLV(05.08.2021 02:07)
- а вот тут без акселерометра никак. ибо кроме склонения есть ещё наклонение. Mahagam(164 знак., 05.08.2021 10:56)
- Нужно закрыть проект, можно насрать на отклонение магнитного полюса
от реального, но нужна независимость от наклона. - VLLV(05.08.2021 02:07)
- эту часть не я делал. но в 3Д все вращения - это перемножения
матриц 3х3. ну или всё в кватернионах считать. ужен вектор того что
прилетело с компаса, вектор расчитанного магнитного поля из WMM,
вектор с акселерометра в центр земли, и тогда немножко
матричной/кватернионной магии и у вас на выхлопе кватернион
текущего направления вашего девайса. из которого можно получить и
курс, и крен и тангаж. - Mahagam(04.08.2021 22:57)
- С "дальше всякие" можно подробнее? - VLLV(04.08.2021 17:59)
- В Париже и лучших домах Филадельфии ставят акселерометр для
измерения наклона и компенсируют таким манером. - LightElf(04.08.2021 16:07)
- Гироскоп точно не нужен?? - Aleksey_75(05.08.2021 17:30)
- Не катит. Надо ещё долготу знать. - Kpoк(04.08.2021 19:21)
- Стоит акселерометр. Формула, сестра! - VLLV(04.08.2021 17:54)
- Как грязи готовых поделий, типа такого, поройте аппноты. LightElf(115 знак., 05.08.2021 12:34, ссылка, ссылка)
- Формулу гугель выдает, если шепнуть ему пароль "compass tilt
compensation". Например вот -> - s_h_e(04.08.2021 20:49, ссылка)
- Может, я противоречу себе, но тупое следование формулам ведет в
тупик. Например, вертикальная составляющая поля в нормальном и
перевернутом состоянии не равны по модулю. Почему? - VLLV(05.08.2021 02:13)
- Наличие маленькой намагниченной железки на борту - Kpoк(05.08.2021 06:55)
- Это в только результате вычислений они не равны, или при измерении
в горизонтальном положении тоже? [UPD] Увидел на графиках. Имхо
что-то с конструкцией прибора, может где-то сталь есть? - s_h_e(05.08.2021 06:50)
- Есть винт м4 в кронштейне, который я использовал для наклона. Если
он влияет, то как вообще (жить) делать прибор и использовать его?
Почему так заметно на одно направление? - VLLV(05.08.2021 07:32)
- Искать "уничтожение девиации"? Toчкa oпopы(91 знак., 06.08.2021 10:22, ссылка)
- только калибровка. выносим девайс в сборе подальше от всего что с железом, и крутим по всем осям. получаем овалы на графиках по всем плоскостям. пересчитывая получаем поправки, которые превратят овалы в круги (то есть отнормируют ваши те синусоиды) - Mahagam(05.08.2021 11:06)
- заменить винт на нерж. - General(05.08.2021 09:07)
- вариант: медь - Kpoк(05.08.2021 09:14)
- Медь очень мягкая, лучше кремнистая бронза. - БAPMAЛEЙ(06.08.2021 10:05)
- Латунь, алюминий, титан, нейлон. Кто больше? - s_h_e(05.08.2021 09:20)
- алюминиевых винтов не видел в продаже. Нейлоновые бывают, но редко.
Титановые - неоправданно дорого. Ещё варианты? - Kpoк(05.08.2021 09:49)
- Латунные --> - MBedder(06.08.2021 13:06, ссылка)
- Латунные точить из "сыпучки", дюралевые из прутка В95ОЧТ, на Али есть керамические, довольно дорого, но готовые. - БAPMAЛEЙ(06.08.2021 10:02)
- Нейлоновые винты в DART.RU есть в некотором ассортименте. - rezident(05.08.2021 11:03, ссылка)
- алюминиевых винтов не видел в продаже. Нейлоновые бывают, но редко.
Титановые - неоправданно дорого. Ещё варианты? - Kpoк(05.08.2021 09:49)
- вариант: медь - Kpoк(05.08.2021 09:14)
- Лично мне других вариантов в голову не приходит. Чтобы проверить гипотезу, нужно одно измерение. Как жить - вопрос философский. Смотря где. В лесу хорошо и птички поют. А в городской квартире вы со стрелочным компасом пробовали ходить? - s_h_e(05.08.2021 08:02)
- Есть винт м4 в кронштейне, который я использовал для наклона. Если
он влияет, то как вообще (жить) делать прибор и использовать его?
Почему так заметно на одно направление? - VLLV(05.08.2021 07:32)
- Может, я противоречу себе, но тупое следование формулам ведет в
тупик. Например, вертикальная составляющая поля в нормальном и
перевернутом состоянии не равны по модулю. Почему? - VLLV(05.08.2021 02:13)
- Долго/лень разжевывать. Погугли принцип работы компаса в мобиле. Ну
или КИ-13 aka "бычий глаз" :)) --> MBedder(1 знак., 05.08.2021 18:04, ссылка, картинка)
