ВходНаше всё Теги codebook 无线电组件 Поиск Опросы Закон Воскресенье
24 ноября
1227401 Топик полностью
RxTx (29.07.2022 16:17, просмотров: 398) ответил Cкpипaч на Подобного типа алгоритмов управления я написал несколько сотен (кондиционеры, чиллеры, котлы, насосные группы, узлы отопления, конвейеры). Включая логику неразрушающего выхода из аварийных режимов и логику "стратегии".
Это прекраснейше. Тогда, если у вас богатейший опыт, может быть обсудим задачу реализации обратной связи и само-наведения? Моя проблема в том что основной "датчик" это лазерный дальномер с фазовым методом измерения. Благодаря итерационному алгоритму, данные он поставляет очень ненадежно, часто либо выдавая ошибку, либо просто будучи невозможным измерить расстояние задерживает измерение порой на 3000 мсек. Но не только это. Он склонен периодически врать, выдавая ложные как 

единичные выплески измерений, так и выплески подобные overshoot эффекта Гиббса (я не знаю их природу). То есть, проблема начинается с того что нет никакой достоверности измерений основного датчика. При этом движение управляемого органа - есть, оно непрерывно, за исключением случая когда луч перегорожен близкими объектами или напротив, его "сорвало" вдаль. Я конечно применяю цифровые фильтры, например median, чтобы избавиться от единичных выплесков, сглаживаю входную отсканированную форму бикубической фильтрацией. Вдобавок, моего робота трясут и наклоняют. (А от вибрации, луч дальномера порой описывает фигуры лиссажу). Изменения угла воспринимаются инклинометром. Будучи наклонен, робот должен вновь отыскать, вернуться к сканируемому объекту. Я некоторое время склоняюсь к машинному обучению, алгоритмизировать устойчивое поведение робота и сделать его надежным как часы оказалось не так-то просто.

Спасибо, князь. Вы настоящий дворянин. И программист.