caxapa.ru :: Это прекраснейше. Тогда, если у вас богатейший опыт, может быть обсудим задачу реализации обратной связи и само-наведения? Моя проблема в том что основной "датчик" это лазерный дальномер с фазовым методом измерения. Благодаря итерационному алгоритму, данные он поставляет очень ненадежно, часто либо выдавая ошибку, либо просто будучи невозможным измерить расстояние задерживает измерение порой на 3000 мсек. Но не только это. Он склонен периодически врать, выдавая ложные как

RxTx (29.07.2022 16:17, просмотров: 334) ответил Cкpипaч на Подобного типа алгоритмов управления я написал несколько сотен (кондиционеры, чиллеры, котлы, насосные группы, узлы отопления, конвейеры). Включая логику неразрушающего выхода из аварийных режимов и логику "стратегии".

Это прекраснейше. Тогда, если у вас богатейший опыт, может быть обсудим задачу реализации обратной связи и само-наведения? Моя проблема в том что основной "датчик" это лазерный дальномер с фазовым методом измерения. Благодаря итерационному алгоритму, данные он поставляет очень ненадежно, часто либо выдавая ошибку, либо просто будучи невозможным измерить расстояние задерживает измерение порой на 3000 мсек. Но не только это. Он склонен периодически врать, выдавая ложные как

единичные выплески измерений, так и выплески подобные overshoot эффекта Гиббса (я не знаю их природу). То есть, проблема начинается с того что нет никакой достоверности измерений основного датчика. При этом движение управляемого органа - есть, оно непрерывно, за исключением случая когда луч перегорожен близкими объектами или напротив, его "сорвало" вдаль. Я конечно применяю цифровые фильтры, например median, чтобы избавиться от единичных выплесков, сглаживаю входную отсканированную форму бикубической фильтрацией. Вдобавок, моего робота трясут и наклоняют. (А от вибрации, луч дальномера порой описывает фигуры лиссажу). Изменения угла воспринимаются инклинометром. Будучи наклонен, робот должен вновь отыскать, вернуться к сканируемому объекту. Я некоторое время склоняюсь к машинному обучению, алгоритмизировать устойчивое поведение робота и сделать его надежным как часы оказалось не так-то просто.

Ответить

- Нужно переходить к управлению по модели. Отдельно корректировка модели по фактическим показаниям датчика, отдельно само управление, отдельно алгоритм выявления ОТСУТСТВИЯ достоверной модели и выхода из этой ситуации. Cкpипaч(639 знак., 30.07.2022 13:18)
  - Задачу я разделил на VISION и CONTROL. Сначала выше я описывал трудности Control с использованием FSM. В сообщении чуть на которое вы ответили - я описал существующие трудности ещё и с Vision. RxTx(2203 знак., 30.07.2022 17:12)
    - Нейросети это "вера в бога из машины". Ну и работа отдельного профильного математика (data scientist). Вместо вас. Cкpипaч(1128 знак., 01.08.2022 09:31)
- Может вам просто не хватает акселерометра? - =AlexD=(29.07.2022 16:21)
  - Инклинометр это в своем роде, акселерометр и есть. Оказалось однако, что к инклинометру нужен реально еще и акселерометр, ибо наклоны извне инклинометром диагностируются, но еще возможны внезапные линейные смещения, как будто кто-то взял и ударил по коробке кулаком. Но в целом я думаю что надо бросать всю программную логику и всерьез заняться математикой и системами управления с обратной связью. - RxTx(29.07.2022 16:24)
    - И скорее всего движение можно описать полиномом/диффуром 4-ой степени и даже прогнозировать, если у вас датчики сбоят. Вообще мат.статистика и теор.вер. - сила! - Costic(29.07.2022 17:11)
      - Во. Моя тоже о том же подумать. Сканер удачно измерил координаты и вектор движения объекта, и тут получил в репу, потерял всё. Как в драке, не надо решать обе задачи -- вернуться в норму и дать ~~пизды~~ сдачи. Надо чуть сдриснуть и окуклиться. Задачу возвращения в себя завершить за интервал достоверного прогноза движения объекта. Потом опа такой, я тебя вижу, иди сюда. У людей так устроено. Характеристики объекта в части возможностей в ускорении и скорости Бapбoc(57 знак., 29.07.2022 23:10)
    - Здесь всё достаточно очевидно - робот должен отличать перемещение внешних предметов от собственных перемещений. Иначе будет каша в системе управления. - =AlexD=(29.07.2022 16:32)

Средства и методы разработки