Кибернетика, автоматика, протоколы

Я сейчас раздумываю над переделкой архитектуры. State machine у меня ждет наступления внешних conditions, они развиваются медленно, со скоростью работы механики (0.3Hz - 1.0Hz). Программировать на state machine неудобно. Есть задумка сделать "поток" на микропитоне или eLua , скриптовом языке чтобы логику могли править другие люди. Основная цель в том чтобы этот скриптовый "поток" содержал линейную логику работы системы, без FSM. Т.е. скрипт содержал цепочку выполнения функций, каждая из них не "отпускает" выполнение, описывая логику микропрограммой, линейно-буквально : Получи _значение(). Проанализируй_значение() if () иди_вниз() else иди_вверх() и каждая из Получи_() Иди() натурально ждет пока не выполнится. Но "ждет" только в смысле логики скрипта, не всей системы микроконтроллера. Обдумываю как бы это сделать без вытесняющей RTOS. Затык в том что без RTOS "проще" Lua/Python не программируется - если кооперативная многозадачность, быстро проверить и "выйти" из ожидающей скриптовой функции (т.е. из интерпретатора а то и виртуальной машины) способ пока мне неизвестен. Есть мастера RTOS и Embedded виртуальных машин?