Микроконтроллеры

надо строить тренды разложенные на запчасти

ошибка, производная, П, И, Д

все коэффициенты вывести тож

и смотреть откуда ступенька прилетает при переключении.

может у тебя недоделана или с ошибками или вообще не сделана входная нормировка и на ней вся пертурбация и происходит

может что-то с тиком происходит