caxapa.ru :: Не в регуляторе, а выхода регулятора. После трёх ПИДов по параметрам, стоит надсмотрщик, который собирает из их управляющих сигналов итоговый сигнал для скорости лебёдки. И берёт от каждого не фиксированную долю, а согласно качеству регулирования.

Nikolay_Po (16.08.2025 15:19, просмотров: 383) ответил Make_Pic на Не совсем понял как учитывать вес регуляторе?

Не в регуляторе, а выхода регулятора. После трёх ПИДов по параметрам, стоит надсмотрщик, который собирает из их управляющих сигналов итоговый сигнал для скорости лебёдки. И берёт от каждого не фиксированную долю, а согласно качеству регулирования.

Если канал близок к оптимуму, его вес в сигнале управления можно уменьшить - у него и так всё хорошо - в пользу канала, у которого параметр подходит к пределу и дальше всего от оптимума.

Так, решулируя баланс, можно добиться того, чтобы все три регулятора, все три параметра работы системы, чувствовали себя одинаково плохо, но в допустимых пределах и обеспечивая максимальную производительность процесса. Это и будет общий оптимум работы системы.

Ответить

- Стандартный подход использование MPC на верхнем уровние. Например: framer(126 знак., 16.08.2025 15:39, ссылка, youtube)
  - MPC - это дискретный PID я так понял? Не подходит. - Make_Pic(16.08.2025 19:18)
    - Нет, это совсем не дискретная штука, а штука, обладающая моделью объекта. Вот я перевёл нагреватель экструдера 3Д-принтера с ПИД на MPC - предсказательное управление. Алгоритм запрограммирован для нагревателя. Входные параметры: Nikolay_Po(946 знак., 16.08.2025 19:41 - 20:42)
      - А если не секрет то на какой платформе и какие библиотеки использовали? Есть крутой проект но то для мелких mcu не тянет. framer(1 знак., 16.08.2025 20:16, ссылка)
        
        Это Marlin Firmware. Работает даже на Mega2560@16МГц. Посмотрите здесь: Nikolay_Po(178 знак., 16.08.2025 20:33, ссылка)
        
        Спасибо. - framer(16.08.2025 20:35)

Кибернетика, автоматика, протоколы