caxapa.ru :: А документация что-то говорит, как например "ноль" энкодера соотносится с положением якоря относительно статора? В общем случае, шаговый двигатель наверное можно рассматривать как тот же BLDC. Вращать вал можно вращая электрическую фазу, но не быстрей, чтоб не обогнать фактическую больше чем на пол шага (иначе будет пропуск). У вала, нагрузки и якоря есть собственная значительная инерция, поэтому при остановках всегда будет выбег и колебания. Нужен какой-то регулятор.

Связанные сообщения

fk0, легенда (15.06.2020 14:18, просмотров: 640) ответил LightElf на Тама энкодер сразу внутрь движка на заводе присопливлен - не отдерешь. Если так делают - значит это кому-нибудь нужно. Да и задача требует ориентироваться именно по энкодеру, поскольку "внешние силы" могут моторчик тормознуть/провернуть и эти "внешние силы" надо аккуратно превозмочь.

А документация что-то говорит, как например "ноль" энкодера соотносится с положением якоря относительно статора? В общем случае, шаговый двигатель наверное можно рассматривать как тот же BLDC. Вращать вал можно вращая электрическую фазу, но не быстрей, чтоб не обогнать фактическую больше чем на пол шага (иначе будет пропуск). У вала, нагрузки и якоря есть собственная значительная инерция, поэтому при остановках всегда будет выбег и колебания. Нужен какой-то регулятор.

Который на основе разницы между расчётным текущим положением и фактически текущим (показания энкодера) выдаст сигнал ошибки и пропорционально ему сформирует управляющий сигнал, с учётом ограничений (разница не больше полушага), и провернёт электрическую фазу на нужный угол. Этот регулятор должен работать в цикле, постоянно. Потом нужна система управления, которая будет смещать "расчётное положение" с учётом ограничений системы управления в целом. Например, осуществлять движение из точки A в точку B с поддержкой постоянного ускорения не превышающего заданного (иначе из-за инерции сил не хватит затормозить, будет выбег). Это второй алгоритм, который тоже должен запускаться периодически. Первый алгоритм, это например PID-регулятор. Второй -- разгон-торможение как с обычным ШД, с разомкнутой системой управления. Есть наверное ньюансы, которые лучше узнавать в спец. литературе.

PS: вдогонку, наверное не важно синхронизирован ли энкодер с положением якоря: можно просто прокрутить вперёд, условно, на три шага, он и выставится по магнитному полю так или иначе. Потом докрутить до нуля/риски на энкодере на низкой скорости и получить синхронизацию энкодера с магнитным полем, но лишь при условии отсутствующей на валу статической нагрузки...

PPS: http://caxapa.ru/1005266

[ZX]

Ответить

- У этого энкодера нет ноля. Но это не важно, патамучта есть концевики. Главная причина для изъебов в том, что "работа-то на воздухе, работа-то с людьми". А людишки имеют свойство "яйцАми и пальцАми" влезать куда ни попадя. Так вот энкодер нужен, чтобы своевременно определить, что кого-то намотало на вал. И успеть размотать. - LightElf(15.06.2020 15:44)
  - Важно. Получается, если у энкодера нет нуля (его система координат не связана с магнитопроводом), то энкодер невозможно использовать для формирования тока фаз. Следовательно описанный мною алгоритм (где два автомата, условно, один вычисляет ошибку между заданным положением и фактическим и устанавливает ток фаз для минимизации ошибки, а другой меняет заданное положение по закону постоянного ускорения) -- не годится в первой его части. fk0(2233 знак., 15.06.2020 19:01)
    - Ну, тут, походу, придётся играть в разгон-торможение. Адаптивное к нагрузке. - mse homjak(16.06.2020 20:18)

Средства и методы разработки