fk0, легенда (14.11.2013 22:16 - 22:22, просмотров: 247) ответил =AlexD= на Так тебе и говорят, что на подобного типа манипуляторах серьёзная механика с волновыми редукторами, а ты талдычишь своё.
Потому, что я руками трогал что там. Там обычный зубчатый ремень и шкивы (~1:3-5 овальной формы...) И это даже не самая большая проблема. Куда большей проблемой является эластичность (не упругая!) ремня и проворачивание шкивов на оси. Всё http://fk0.embedders.org/ippolit/070907_195228.3gp
остальное, углы микроскопичские и др. ужасы -- фигня. Там был оптический энкодер на 9600 импульсов на оборот, так он практически редко использовался, шаговые движки и ременная передача с описанными косяками чётко держали позицию, до поры до времени -- ибо при увеличении скорости работы момент инерции конструкции попросту вызывал необратимую деформацию отдельных элементов конструкции и ремней (рвал несколько раз, постоянно люфт ибо железо разбалтывается). Вот это проблема. Но тут вопросы задавать авторам механической части. Конечно это не станок и даже +-1 мм было терпимо. И нифига шаговые движки не ревут в микрошаге (без микрошага -- атас, затыкай уши). Ещё не параллельность осей и/или их неперпендикулярность рабочей плоскости мешала немного. В другом приборе была "прямоугольная" система координат, элитнейший швейцарский безлюфтовой винт, только там всё через ()() было в итоге. Хотя, допускаю, что нормальный конструктор бы получил все преимущества прямоугольной системы координат... А волновые редукторы и всё такое прочее -- это уже совсем хайтек, а мы же говорим о 3D-принтере, где доли миллиметра роли не играют. Кстати не уверен, что ременная передача (нормально сделанная, и без овальных шкивов...) так уж плоха.
[ZX]