caxapa.ru :: В отличие от мыши, где тупо мелкоформатная ПЗСка (ноне - КМОПка) формирует изображение, а простейший МК считает смещения, в случае беспилотников придется полноценно анализировать картинку на предмет объектов поиска, географических реперов и т.п. Я бы за такую задачу не взялся

Eddy_Em (15.08.2023 19:20, просмотров: 90) ответил AlexBi на "Компьютерное зрение" для навигации это не так сложно, на мой взгляд. Обычная компьютерная мышь обладает зрением, позволяющим определить ее траекторию без каких-либо сложных алгоритмов и тяжелых армо-рисков.

В отличие от мыши, где тупо мелкоформатная ПЗСка (ноне - КМОПка) формирует изображение, а простейший МК считает смещения, в случае беспилотников придется полноценно анализировать картинку на предмет объектов поиска, географических реперов и т.п. Я бы за такую задачу не взялся - мозгов не хватит.

eddy-em.livejournal.com github.com/eddyem

Ответить

- Зачем поиск объектов и реперов? Достаточно нескольких пятен, что бы увидеть смещение. Богатая на детали картинка только усложнит вычисления. - AlexBi(15.08.2023 19:39)
  - Так вы получите скорость, но вам нужно пройденное расстояние. - Boвa(16.08.2023 21:54)
    - Почему скорость? Зная высоту и параметры оптики камеры определяется смещение камеры. Камера всегда смотрит вертикально вниз. - AlexBi(16.08.2023 22:01)
      - Всегда и вертикально это только для мышек. ASDFS(105 знак., 16.08.2023 22:37)
        
        Инклиномеры весьма точны. Без знания горизонта летать коптеру практически не возможно - AlexBi(16.08.2023 23:44)
        
        Инклинометр бесполезен чуть менее чем абсолютно ASDFS(78 знак., 17.08.2023 00:35)
        
        Тогда не понятно зачем их ставят в китайские модули навигации. Это распил такой? - Boвa(17.08.2023 08:06)
        
        Там гироскопы ставят. ASDFS(132 знак., 17.08.2023 10:09)
        
        Вы не поверите но там и акселерометр стоит, и магнитный компас, и датчик давления. - Boвa(17.08.2023 21:36)
        
        Ну бл..дь... сломал интригу. Мне так занятненько было читать этот поток эээ.. уверенного креатива специалистов... Много было прекрасного. - RxTx(17.08.2023 21:43)
        
        Вова тоже хуйню написал. На полетнике из датчиков только аксель и гиро стоит и этого достаточно для полетов FPV. Компас, гпс, барометр, трубка Пито... подключаются дополнительно при нужде по уарту или и2с отдельными модулями. - Andreas(17.08.2023 22:21)
        
        Что вижу то и пою Boвa(1 знак., 17.08.2023 22:50, ссылка)
    - уточню, угловую скорость. - ASDFS(16.08.2023 21:55)
      - Угловую скорость относительно какой оси? - AlexBi(16.08.2023 22:03)
        
        Оптической - ASDFS(16.08.2023 22:35)
        
        Оптическая ось камеры? Как же мышиный сенсор определяет смещение, если видит только вращение вокруг оси сенсора? - AlexBi(16.08.2023 23:51)
        
        относительно точки оптического фокуса - ASDFS(17.08.2023 00:39)
        
        Тогда не угловую скорость, а угловое смещение, т.е. определение смещения картинки дает угловое смещение, т.е. нет ошибки интеграции показаний скоростемера или двойной интеграции акселерометра. - AlexBi(17.08.2023 08:50)
        
        Угловое смещение за время и есть угловая скорость. ASDFS(136 знак., 17.08.2023 10:17)
        
        Исходно "мышиный сенсор" даст смещение, скорость будет вычисляться за какое-то время. Это важно для понимания ошибки определения координат (интеграторы очень весело накапливают ошибку) AlexBi(116 знак., 17.08.2023 10:37)
        
        Вертикаль ещё можно косвенно определить для зависающих конструкций ASDFS(179 знак., 17.08.2023 11:14)
      - Если по принципу мышиного сенсора то таки линейную скорость относительно осей самого объекта - Boвa(16.08.2023 21:59)
        
        Угловая скорость легко преобразуется в линейную ASDFS(49 знак., 16.08.2023 22:34)

0xFF