caxapa.ru :: Сервопривод: ПИД vs адаптивная фильтрация.

ASDFS, USB-гуру (26.09.2010 13:30, просмотров: 6021)

Сервопривод: ПИД vs адаптивная фильтрация. Коснулся темы сервопривода и удивился полному отсутствию адаптивных алгоритмов. Все поголовно сидят на ПИД регуляторах и тускло подбирают коэффициенты разглядывая величины отклонений. С чем связано? Какие то подводные сложности есть? Снять отклик на дельта-функцию вроде не сложно, если даже потом не подстраиваться то все равно не хуже ПИДа должно получиться.

Ответить

- Робастности нет с адаптивной фильтрацией. AlexandrY(121 знак., 26.09.2010 13:57)
- ИМХО, если нагрузка соединена с двигателем механической передачей (червяк-шестерня, например) то в ней есть малоприятные вещи вроде гистерезиса, люфта и пр. которые склонны изменяться во времени без ущерба работоспособности. То есть ПИД подбирают не по General(59 знак., 26.09.2010 13:52)
  - Кстати тоже верно, адаптивная фильтрация то рассчитана на линейные системы, а привод всегда нелинейная система. - AlexandrY(26.09.2010 14:00)
    - +1. акромя сказанного выскажу свою ихумху - нуна учится разделять, и делаить это в риале, задачи выхода в режим и задачи удержания. если в конкретной задаче это не формализеуется, то примите мои соболезнования. - LordN(26.09.2010 19:01)
- Коэффициенты ПИД не обязательно подбирать вручную. Есть алгоритмы их автоматического подбора. Dir(269 знак., 26.09.2010 13:51)
- Интересная тема, самому нужно, только не в сервоприводе, а для синхронизации движения разнонагруженных подсистем. Vladimir Ljaschko(229 знак., 26.09.2010 13:50)
  - Ну адаптивная фильтрация это лобовой способ управления. ASDFS(361 знак., 26.09.2010 20:55)
- Возможно это связано с тем, что нагрузка у сервоприводов непостоянна, отклик будет разных в разных положениях привода. - Cepгeй Бopщ(26.09.2010 13:49)

Микроконтроллеры