Vit (28.01.2012 11:11, просмотров: 383) ответил Argon на Коллеги, разъясните, плиз пару деталей по ПИД... чтение умных сайтов не удовлетворяет.-
- я ж говорю, чтение умных сайтов не удовлетворяет )) Там явно говорится, что u(n) - само воздействие. Но если ошибка = 0, то в случае П-регулятора и воздействие = 0? Т.е. в моем случае скважность ШИМ = 0? Что-то не укладывается ) Argon(85 знак., 28.01.2012 11:19 - 11:23)
- Ну так и есть. Может быть как положительной, так и отрицательной. При u(n) = 0 остановиться на результате предыдущей итеррации. Держать текущий ШИМ. - Harry(28.01.2012 11:52 - 11:55)
- Т.е. все же u(n) = дельта-ШИМ ! В теориях об этом ни слова :) - Argon(28.01.2012 11:55)
- Вот это для нагревателя у меня работает вполне приемлемо. - Harry(28.01.2012 12:05 - 12:16, ссылка)
- Спасибо! А что у вас внутри функции SetInput? По ссылке там пусто. А это именно то, что меня интересует. - Argon(28.01.2012 13:14)
- Там Harry(196 знак., 28.01.2012 13:42)
- и переменную Power используете далее как само управляющее воздействие (скважность ШИМ или еще что-либо)? - Argon(28.01.2012 13:51)
- Да. +Там еще линеаризация, ибо греется от переменки 50Гц. И ПИДу лучше, и режим ручной установки мощности был нужен. - Harry(28.01.2012 14:27)
- сопоставив мысли коллег пришел к мысли, что был не прав в заблуждении. Ну и у вас ошибка. u(n) - это все же не приращение скважности, а сама скважность. Argon(74 знак., 28.01.2012 15:23)
- Да, видимо я недооценил компоненту И:) - Harry(28.01.2012 15:52)
- сопоставив мысли коллег пришел к мысли, что был не прав в заблуждении. Ну и у вас ошибка. u(n) - это все же не приращение скважности, а сама скважность. Argon(74 знак., 28.01.2012 15:23)
- Да. +Там еще линеаризация, ибо греется от переменки 50Гц. И ПИДу лучше, и режим ручной установки мощности был нужен. - Harry(28.01.2012 14:27)
- и переменную Power используете далее как само управляющее воздействие (скважность ШИМ или еще что-либо)? - Argon(28.01.2012 13:51)
- Там Harry(196 знак., 28.01.2012 13:42)
- Спасибо! А что у вас внутри функции SetInput? По ссылке там пусто. А это именно то, что меня интересует. - Argon(28.01.2012 13:14)
- Вот это для нагревателя у меня работает вполне приемлемо. - Harry(28.01.2012 12:05 - 12:16, ссылка)
- Т.е. все же u(n) = дельта-ШИМ ! В теориях об этом ни слова :) - Argon(28.01.2012 11:55)
- Там перед формулой красный флаг на границе - "значение x0 называется уставкой, а разность e = (x0 − x) — невязкой или рассогласованием". Если рассогласование равно нулю, то в принципе регулятор удался:) - Vit(28.01.2012 11:27)
- Попробую по-другому... Ну вот я с помощью ШИМ управляю нагревателем. По мере приближения к нужной температуре рассогласование e приближается к нулю. Argon(251 знак., 28.01.2012 11:32 - 11:34)
- в чистом П-регуляторе ошибка никогда не будет нулевой - koyodza(28.01.2012 13:23)
- я правильно понимаю - будет либо постоянное рассогласование в установившемся режиме, либо колебания вокруг уставки? - Argon(28.01.2012 13:27)
- да, в чистом П-регуляторе будет именно так - koyodza(28.01.2012 13:30)
- тогда если u(n) - это скважность ШИМ, то я в своей системе наблюдаю постоянный недолет - скважность (т.е. u(n)) снижается до 0 по мере достижения уставки, каким бы ни был пропорциональный коэффициент. Соответственно, нагреватель отрубается и Argon(54 знак., 28.01.2012 13:41)
- ну так и должно быть в пропорциональном регуляторе. В чём вопрос? koyodza(201 знак., 28.01.2012 13:51)
- тогда если u(n) - это скважность ШИМ, то я в своей системе наблюдаю постоянный недолет - скважность (т.е. u(n)) снижается до 0 по мере достижения уставки, каким бы ни был пропорциональный коэффициент. Соответственно, нагреватель отрубается и Argon(54 знак., 28.01.2012 13:41)
- да, в чистом П-регуляторе будет именно так - koyodza(28.01.2012 13:30)
- я правильно понимаю - будет либо постоянное рассогласование в установившемся режиме, либо колебания вокруг уставки? - Argon(28.01.2012 13:27)
- П - никогда не подойдем. Для точности добавляй И. Для скорости - Д. А еще есть инерция, гистерезис и еще куча всего. Короче, нуеонафик этого ПИД-а ;) - Гудвин(28.01.2012 11:45)
- "яка тому разумная есть альтернатiва?" - koyodza(28.01.2012 13:32)
- Переменный коэффициент влияния пропорциональной составляющей (в зависимости от величины отклонения) - Vladimir Ljaschko(28.01.2012 17:45)
- где об этом почитать? Особенно об алгоритме автоподстройки, но без домешивания тестового воздействия - koyodza(28.01.2012 18:03)
- Где почитать - не знаю, в свое время долго бодался с Пельтье, они имеющими разный (и переменный КПД) по охлаждению и нагреву, в результате Vladimir Ljaschko(482 знак., 28.01.2012 18:24)
- такое я и сам выдумать могу (и выдумал, только немного по-другому). Хотелось бы всё-таки почитать нормальную литературу koyodza(71 знак., 28.01.2012 20:25)
- это регулирование по матмодели объекта. насколь я понял эту тему модели м.б. статичными и динамичными. у Ляшко - статичная. я юзал динамичные. разбиваешь на участки LordN(326 знак., 29.01.2012 08:36)
- Такой не видел. Принято считать что "регулирование по возмущению" штука сама по себе очевидная и описания в книгах не требующая. - Скрипач(28.01.2012 20:34)
- такое я и сам выдумать могу (и выдумал, только немного по-другому). Хотелось бы всё-таки почитать нормальную литературу koyodza(71 знак., 28.01.2012 20:25)
- Где почитать - не знаю, в свое время долго бодался с Пельтье, они имеющими разный (и переменный КПД) по охлаждению и нагреву, в результате Vladimir Ljaschko(482 знак., 28.01.2012 18:24)
- где об этом почитать? Особенно об алгоритме автоподстройки, но без домешивания тестового воздействия - koyodza(28.01.2012 18:03)
- Если задержка небольшая, можно попробовать реле с гистерезисом - то есть два подобранных порога - один на вкл. другой на выкл. - General(28.01.2012 13:56)
- ну это не везде подходит. Во многих случаях это два шага назад - koyodza(28.01.2012 14:00)
- Переменный коэффициент влияния пропорциональной составляющей (в зависимости от величины отклонения) - Vladimir Ljaschko(28.01.2012 17:45)
- Во-во. ПИДом описываются в основном только простые системы. А попробуйте-ка с помощью только одного лишь ПИД полностью описать работу узла теплоснабжения для случаев прорыва теплотрассы или аварии котла :) - rezident(28.01.2012 13:12)
- А я чота всегда думал, что при П либо не дойдем из-за малого коэф-та, либо получим колебания, затухающие или нет. А если u(n) = скважность, то колебаний не получим ни при каких Kp. Ну разве что регулятор превратится в релейный при совсем большом Argon(50 знак., 28.01.2012 11:48 - 11:52)
- "яка тому разумная есть альтернатiва?" - koyodza(28.01.2012 13:32)
- Если коэффициент махонький, то да. если больше, то перескочишь. Ещё есть инерциальность системы - реакция на воздействие происходит не мгновенно - Vit(28.01.2012 11:35)
- в чистом П-регуляторе ошибка никогда не будет нулевой - koyodza(28.01.2012 13:23)
- Попробую по-другому... Ну вот я с помощью ШИМ управляю нагревателем. По мере приближения к нужной температуре рассогласование e приближается к нулю. Argon(251 знак., 28.01.2012 11:32 - 11:34)
- Ну так и есть. Может быть как положительной, так и отрицательной. При u(n) = 0 остановиться на результате предыдущей итеррации. Держать текущий ШИМ. - Harry(28.01.2012 11:52 - 11:55)
- я ж говорю, чтение умных сайтов не удовлетворяет )) Там явно говорится, что u(n) - само воздействие. Но если ошибка = 0, то в случае П-регулятора и воздействие = 0? Т.е. в моем случае скважность ШИМ = 0? Что-то не укладывается ) Argon(85 знак., 28.01.2012 11:19 - 11:23)