AU08 (06.12.2020 22:48, просмотров: 11329)Посоветуйте алгоритмы и способы регулирования для исполнительного
устройства с запаздыванием на "пределе" временных характеристик.
Что такое асимметричный ответ?
Это когда о тебе негативно отзываются в комментарии, а ты об авторе этого комментария пишешь хорошо и по-доброму: в некрологе!
Период 20 мс, полупериод 10 мс, запаздывание порядка 5 мс, время перехода из "0" в максимум/минимум порядка 3 мс. Т.е. выходной сигнал отстаёт по фазе от сигнала управления примерно на ~3/4 полупериода (~135°)
-
- явно ж периодичная вещь. Nikolay801_(344 знак., 30.08.2021 10:50)
- В смысле? Это-же любимая работа для обычного ПИД-регулятора. Или у
топикпастера каждый импульс "не как все"? - mse homjak(30.08.2021 11:17)
- Если "не как все" и "в будущем", то задача не имеет решения :) - VLLV(30.08.2021 11:32)
- В смысле? Это-же любимая работа для обычного ПИД-регулятора. Или у
топикпастера каждый импульс "не как все"? - mse homjak(30.08.2021 11:17)
- А это не то самое, что называется "ноль в правой полуплоскости" как и в преобразователях повышающих и флибеках бывает? Там 2 варианта решения: либо зарезать АЧХ на частотах близких к неустойчивости, либо ускорить скорость реакции регулятора, что и может ПИД регулятор. Могу странный пример привести: плату сделал что бы транс от Морнсан протестировать, обмотку, которая должна питать чип преобразователя завел на ОС, при малой нагрузке нестабильно, ухудшил фильтровку с доп. Visitor(130 знак., 29.08.2021 20:02)
- я бы начал с физики, т.е. с технологии, насколько это возможно
изменил бы её таким образом чтобы максимально снизить запаздывание.
это раз. не понятно почему импульсы - это такое условие или просто
руки из жопыкому-то так захотелось? LordN(85 знак., 07.12.2020 13:10)- Частота импульсов от "вредных" научных людей. Требования к точности
"размаха" -/-10%, зато "кучность" верхних точек синусоиды должна
стремиться к +/-0,01 мм (в упругой среде). - AU08(07.12.2020 13:26)
- Верхних точек? Пиков? У вас там не совсем синусоида. Пики от чего
будем брать? От положения колеблющейся точки? Nikolay_Po(717 знак., 07.12.2020 13:47)
- Спасибо! Вариант "хорошей верхушки" на картинке. AU08(1 знак., 07.12.2020 15:06, картинка)
- спрошу иначе, каким-нить иным способом кроме автоматического
регулятора, можно добиться желаемого? - LordN(07.12.2020 13:38)
- Категорически нет. Способы без регулятора имеют погрешность на
порядок больше, и не "потянут" по нагрузке. - AU08(07.12.2020 14:15)
- а не означает ли это что задача впринципе не решаема при использовании статических регуляторов? - LordN(07.12.2020 14:44)
- Категорически нет. Способы без регулятора имеют погрешность на
порядок больше, и не "потянут" по нагрузке. - AU08(07.12.2020 14:15)
- Верхних точек? Пиков? У вас там не совсем синусоида. Пики от чего
будем брать? От положения колеблющейся точки? Nikolay_Po(717 знак., 07.12.2020 13:47)
- Частота импульсов от "вредных" научных людей. Требования к точности
"размаха" -/-10%, зато "кучность" верхних точек синусоиды должна
стремиться к +/-0,01 мм (в упругой среде). - AU08(07.12.2020 13:26)
- Глобально, алгоритмы делятся на три категории: по ошибке, по возмущающему воздействию, по мат.модели процесса. Cкpипaч(51 знак., 06.12.2020 23:09)
- Сейчас из информации только время, этого недостаточно. Больше
информации нужно. - RxTx(06.12.2020 22:56)
- В первую очередь, интересует сам подход - как регулировать, если
реакция на сигнал управления существенно запаздывает. Была попытка
прикрутить регулятор "снаружи". Т.е. с помощью интегральной
поправки выровнять сначала амплитуду, затем смещение по вертикали,
масштабируя и сдвигая (в "+" или в "-") сигнал возбуждения.
Результат "так себе", т.к. система механически резонирует при
движении (присутствует множество гармоник) и зело склонна к
периодическим колебаниям, AU08(118 знак., 06.12.2020 23:07 - 23:15)
- Ответ - регулировать в режиме реального времени, постоянная времени (т.е. сдвиг фазы) цепи регулировки должна быть меньше постоянной времени системы. В этом случае не будет возникать условия возникновения автоколебаний. RxTx(58 знак., 07.12.2020 00:13)
- Если механика, то схожая задача описана у С.Е. Рывкина "Скользящие режимы в задачах управления автоматизированным синхронным электроприводом" - Mebius(06.12.2020 23:15)
- В первую очередь, интересует сам подход - как регулировать, если
реакция на сигнал управления существенно запаздывает. Была попытка
прикрутить регулятор "снаружи". Т.е. с помощью интегральной
поправки выровнять сначала амплитуду, затем смещение по вертикали,
масштабируя и сдвигая (в "+" или в "-") сигнал возбуждения.
Результат "так себе", т.к. система механически резонирует при
движении (присутствует множество гармоник) и зело склонна к
периодическим колебаниям, AU08(118 знак., 06.12.2020 23:07 - 23:15)
- А что там доступно для регулирования? Что можно изменять, и какова
цель регулирования? (сильно похоже на откусывание по кускам от сети
220V/50Hz) - Kceния(06.12.2020 22:55)
- Сейчас два исполнительных устройства как в детской сказке по телегу
с разными колёсами. Разная амплитуда и форма сигнала при одном и
том же управляющем сигнале. Нужно сделать почти одинаковыми... - AU08(06.12.2020 22:59)
- Берёте первую взаимокорреляцию обоих сигналов предыдущего полупериода. По положению пика по оси времени относительно ноля, определяете смещение центра следующего импульса возбуждения. А как амплитуды сравнить я уже не вспомню, наверное, взять вторую взаимокорреляцию, когда один из сигналов инвертирован. Если попали в ноль на метке времени, той, где у первой вазимокорреляции пик, значит, амплитуды совпали. Если нет - корректируете ширину следующего импульса. Nikolay_Po(563 знак., 06.12.2020 23:22)
- А какой должна быть форма выходных сигналов? - Mebius(06.12.2020 23:06)
- ТС ниже указал, что форма и скорость нарастания фронтов импулса на результат не влияют. Поэтому, по-моему, можно не усложнять. Пусть будут прямоугольные импульсы. Положением центра импульса корректируем фазу, шириной импульса - амплитуду. - Nikolay_Po(07.12.2020 13:21)
- Синусоида. В идеале, с плоскими верхушками в районе +/- 1 мс от
максимума. Амплитуда у чистой синусоиды 0.95 - 1.00 - 0.95, тогда
как желательно 0,95 max. - AU08(06.12.2020 23:10)
- Что делаем? Или снова военная тайна? - SciFi(07.12.2020 12:55)
- Стерео вибратор нагрузкой в пару сотен кг. :) - AU08(07.12.2020 13:00)
- Для сексуальных маньяков? - Kpoк(07.12.2020 13:06)
- Промышленный. Для п/дома. - General(07.12.2020 13:23)
- Всему цеху - слышно ОЧЕНЬ хорошо :)) - AU08(07.12.2020 13:24)
- Промышленный. Для п/дома. - General(07.12.2020 13:23)
- Для сексуальных маньяков? - Kpoк(07.12.2020 13:06)
- Стерео вибратор нагрузкой в пару сотен кг. :) - AU08(07.12.2020 13:00)
- Амплитуду (одного) генерируемого сигнала нужно держать заданной, не
сравнивая с амплитудой другого сигнала? Синусоида на выходе
искажается произвольно или всегда одной формы? В первую очередь я
бы попробовал свести их по времени (по фазе) взаимокорреляцией. А с
амплитудой, да хоть по пику, хоть по среднеквадратичному - дело
хозяйское. - Nikolay_Po(06.12.2020 23:25)
- Спасибо! Искажения на верхушке синусоиды связаны с реакцией ведомой
механики. Форма и скорость нарастания переднего и заднего фронтов
на результат не влияют, поэтому не важны. AU08(1 знак., 07.12.2020 12:52, картинка)
- Амплитудой надо управлять? Как можно? Если менять ширину импульса
на выходе генератора, амплитуда меняется в достаточных пределах? В
любом случае я бы начал со взаимокорреляционной функции. У вас
данные (АЦП?) это смещение или ускорение? - Nikolay_Po(07.12.2020 13:36)
- С амплитудой в первом приближении решено. Перед рабочим процессом производится процедура настройки, которая "выравнивает" оба канала до разницы < 5% - этого достаточно. Но даже при точном одинаковом воздействии на графиках "гуляют" волны, смещающие верхушки. Ну и форма верхушки "как попало". AU08(51 знак., 07.12.2020 14:23)
- Амплитудой надо управлять? Как можно? Если менять ширину импульса
на выходе генератора, амплитуда меняется в достаточных пределах? В
любом случае я бы начал со взаимокорреляционной функции. У вас
данные (АЦП?) это смещение или ускорение? - Nikolay_Po(07.12.2020 13:36)
- Спасибо! Искажения на верхушке синусоиды связаны с реакцией ведомой
механики. Форма и скорость нарастания переднего и заднего фронтов
на результат не влияют, поэтому не важны. AU08(1 знак., 07.12.2020 12:52, картинка)
- Что делаем? Или снова военная тайна? - SciFi(07.12.2020 12:55)
- Сейчас два исполнительных устройства как в детской сказке по телегу
с разными колёсами. Разная амплитуда и форма сигнала при одном и
том же управляющем сигнале. Нужно сделать почти одинаковыми... - AU08(06.12.2020 22:59)
- явно ж периодичная вещь. Nikolay801_(344 знак., 30.08.2021 10:50)
