caxapa.ru :: У тебя сейчас при переключении есть ступеньки переходных процессов?

LordN^{философ} (19.04.2025 15:37, просмотров: 271) ответил Make_Pic на Еще раз спрошу про Оптимальный PID регулятор (режим бурения, управление скоростью опускания бурильного инструмента (долота) конкретно скоростью лебедки, оптимальный -> имеем три параллельных PID канала регулировки скорости лебедки 1 - давление на грунт (породу), 2 - момент на инструменте (момент вращения верхнего привода, который вращает долото), 3 - перепад давлений промывочной жидкости. Каждый входной параметр имеет допустимые границы и оптимальные (обычно

У тебя сейчас при переключении есть ступеньки переходных процессов?

ЛН

Ответить

- Да и после переключения идет выходной PID в разнос, потом успокаивается, думаю как это решить - Make_Pic(19.04.2025 15:50)
  - например LordN(568 знак., 19.04.2025 16:14)
    - А Kp Ki Kd дожны быть разными для каждого отдельно регулируемого входного параметра? - Make_Pic(15.08.2025 17:13)
      - ну да. разные объекты управления - разные регуляторы, разные наборы коэффициентов. LordN(70 знак., 15.08.2025 17:41)
        
        Выходной регулятор один - Make_Pic(16.08.2025 19:19)
        
        речь же про каскад регуляторов, правильно помню? - LordN(16.08.2025 19:34)
        
        Да. Предварительные на каждый параметр и выходной с коммутатором на входе. - Make_Pic(17.08.2025 09:37)
        
        так каждый регулятор в каскаде работает со своим объектом управления. - LordN(17.08.2025 23:08)
        
        это да, есть предложение как их объединить или улучшить мой вариант с переключением? - Make_Pic(19.08.2025 12:27)
        
        общий план работы секвенсора примерно таков: LordN(2135 знак., 19.08.2025 13:01)
        
        "Пища" для размышления, спасибо. - Make_Pic(20.08.2025 10:42)
    - >>> после переключения и ошибку и производную с заданной медленностью поднимай к реальному значению такие штуки именую догоняющим счетчиком или интегралом с байпасом. как догнали, так счетчик отключен, а байпас включен >>> - Какой алгоритм, можно здесь привести? - Make_Pic(21.04.2025 05:43)
      - это у меня есть, но фбд, если будешь разбираться, то качай среду отсюда LordN(122 знак., 21.04.2025 07:41, ссылка, ссылка)
        
        Спасибо - Make_Pic(21.04.2025 13:54)
    - Спасибо - попробую - Make_Pic(19.04.2025 20:07)
      - ну и вапще. LordN(303 знак., 20.04.2025 05:18)
        
        Подскажи про "разложение на запчасти" я использую printf в UART к которому подключен serialplot и смотрю в виде графиков. Какие добавить переменные для просмотра кроме уставки, выхода, входа, и P I D составляющих? - Make_Pic(20.04.2025 18:02)
        
        ну и я примерно тоже самое использую, только вывожу модбасом, поскольку он уже есть. LordN(328 знак., 21.04.2025 06:08)
        
        По поводу догонять значение объясни pls - как проще сделать? - Make_Pic(21.04.2025 06:21)
        
        глянь, так понятно будет? LordN(1 знак., 21.04.2025 06:43, картинка)
        
        вот еще вариант, проще LordN(1 знак., 21.04.2025 10:39, картинка)
        
        У меня отдалённо похожий фильтр используется для управления морозильными камерами (ограничение скорости заморозки/разморозки). Одно непонятно - нахрена тебе жесткая привязка к тику таймера? - Cкpипaч(28.04.2025 09:29)
        
        это не тик таймера, это тик программного цикла плк LordN(303 знак., 28.04.2025 09:55)
        
        Первый каскад - три регулятора каждый на свой параметр (момент СВП, перепад давлений манифольда, давление на долото) обновление 20мс, выходной PID (управляет скоростью лебедки) обновление 100мс. До пяти шагов можно спокойно делать шаговым фильтром - Make_Pic(28.04.2025 10:46)
        
        Как я понимаю, вам уставку скорости лебёдки нужно брать MIN() от трех выходов ПИД первого каскада? И зачем там ограничение скорости? Cкpипaч(548 знак., 28.04.2025 10:58)
        
        Я бы, все же, привязал такое к "нормальному" времени. Раз в десять секунд, например. - Cкpипaч(28.04.2025 10:02)
        
        ты о каком-то другом функционале говоришь и думаешь. для моего это смысла не имеет. - LordN(28.04.2025 10:03)
        
        Возможно. Просто на рефлексах обхожу стороной все, что потребует "пересчета коеффициентов" при переезде на другое железо. В том числе, на ПЛК другого производителя. - Cкpипaч(28.04.2025 10:05)
        
        нормировка. без неё никуда. - LordN(28.04.2025 10:28)
        
        У него датчик даёт сигнал слишком редко. И, поэтому лучше привязаться к обновлениям его выхода, чтобы не вносить переменную задержку из-за несовпадения фаз выдачи результата датчиком и цикла ПИД-регулятора. - Nikolay_Po(28.04.2025 09:36)
        
        Не вижу этого в тексте. Больше похоже на попытку "предельно гладко" переходить из состояние в состояние. Это самообман. Реальные механизмы - цифровые/дискретные. - Cкpипaч(28.04.2025 09:41)
        
        По поводу механизмов я не понял. Включил/выключил в моем случае не покатит, или ты что то другое имел ввиду? - Make_Pic(28.04.2025 10:39)
        
        Да, это уже сильно в сторону от вашего вопроса. Сори :) - Cкpипaч(28.04.2025 10:43)
        
        С работой "шагового фильтра" более менее ясно, а как его лучше подключить его вход и выход в мой регулятор - мультиплексор -> выходной PID (броски на выходе мультиплексора)? - Make_Pic(28.04.2025 08:33)
        
        я бы подключал на вход, чтобы избавиться от ступенек переключения, которые сразу залезут в интеграл и дернут исполнительный механизм, который тоже как-то повлияет на входную ошибку. - LordN(28.04.2025 08:57)
        
        тобишь между выходом мультиплексора и входом выходного PID? - Make_Pic(28.04.2025 09:07)
        
        да. входной параметр который со ступенькой прогоняешь через этот фильтр. чтоб ступеньки не было. - LordN(28.04.2025 09:20)
        
        А "догоняемое" значение с чего и как лучше брать? С выхода выходного PID? - Make_Pic(28.04.2025 09:10)
        
        вопроса не понял. что на вход фильтра приходит - то и догоняемое. - LordN(28.04.2025 09:22)
        
        Понял! :) Заработался - Make_Pic(28.04.2025 09:42)

Кибернетика, автоматика, протоколы