Evgeny_CDАрхитектор (13.11.2013 21:21, просмотров: 250) ответил ASDFS на Строительные шпильки 100 рэ за метр на каждом углу.-
- Посмотри любой современный принтер. Там привод блока печатающих головок на отъебись сделан, на резиновом ремне болтается как попало. Но! Вся эта херовина тяжёлая и инерционная, моментально положение в пространстве не меняет. И такая ленточка fk0(354 знак., 13.11.2013 23:26)
- Какие нахрен риски в принтере? Шаговик дает точное перемещение, а оптопара только как концевик стоит. - ASDFS(14.11.2013 00:20)
- У эпсонов риски. - plainuser(14.11.2013 07:17)
- Во всех чернильных стоят риски для определения текущей позиции. И последнее время вместо шаговиков простые дешёвые ДПТ ставят. - бомж(14.11.2013 00:24)
- так делали давно. в матричниках. в современных принтерах головку гоняют обычные коллекторные движки. но для станка такое решение не пойдёт. оно не рассчитано на воздействие внешних сил - Mahagam(14.11.2013 00:23)
- В роботах BLDC стоят. Подразумевается, что в стоящем на месте коллекторном не протекает ток и он не может противодействовать внешнему воздействию (или постоянно нужна обратная связь, которая не работает достаточно быстро и точно). Я так понимаю. fk0(1122 знак., 14.11.2013 00:55)
- Шаговик это тот же BLDC в котором конструктивно увеличили количество полюсов. BLDC это тот же коллекторник у которого поменяли местами ротор и статор: теперь на роторе магнит а на статоре обмотки. Исчезает неконтролируемый узел коллектора, поэтому ASDFS(155 знак., 14.11.2013 01:13)
- "Фиксируя меандром" -- это быстро-быстро (100500 раз в секунду) меняя напрявление тока? А ток при этом (ввиду индуктивности) вообще достигает какой-то заметной величины? - fk0(14.11.2013 01:21)
- Время шага регулирования выбирается исходя из скорости реакции системы ASDFS(59 знак., 14.11.2013 01:35)
- Т.е. подразумеваются колебания вокруг некой точки с звуковыми частотами, например, и приемлимой амплитудой. Но не будет ли так, что при приемлемой амплитуде собственно сила тока будет уже неприемлимо мала? И я что-то перестал понимать -- а что fk0(581 знак., 14.11.2013 02:42)
- Конечно движок и его драйвер выбирают так чтобы получить нужную динамику. ASDFS(314 знак., 14.11.2013 03:07)
- Т.е. подразумеваются колебания вокруг некой точки с звуковыми частотами, например, и приемлимой амплитудой. Но не будет ли так, что при приемлемой амплитуде собственно сила тока будет уже неприемлимо мала? И я что-то перестал понимать -- а что fk0(581 знак., 14.11.2013 02:42)
- Время шага регулирования выбирается исходя из скорости реакции системы ASDFS(59 знак., 14.11.2013 01:35)
- "Фиксируя меандром" -- это быстро-быстро (100500 раз в секунду) меняя напрявление тока? А ток при этом (ввиду индуктивности) вообще достигает какой-то заметной величины? - fk0(14.11.2013 01:21)
- Шаговик это тот же BLDC в котором конструктивно увеличили количество полюсов. BLDC это тот же коллекторник у которого поменяли местами ротор и статор: теперь на роторе магнит а на статоре обмотки. Исчезает неконтролируемый узел коллектора, поэтому ASDFS(155 знак., 14.11.2013 01:13)
- Крайний принтер колупал полгода назад. За все время ни разу не видел никаких других решений кроме шаговика с редуктором и концевика. Хуже того, я тупо не верю что можно сделать энкодер который поможет перебить шаговик по цене. ASDFS(139 знак., 14.11.2013 00:37)
- шаговик же на определённых скоростях ревёт аки раненый бык - Mahagam(14.11.2013 11:29)
- В режиме полного шага и то далеко не все. - ASDFS(14.11.2013 23:29)
- на определённых частотах - ревёт при любом микрошаге. - Mahagam(15.11.2013 12:13)
- В режиме полного шага и то далеко не все. - ASDFS(14.11.2013 23:29)
- Вот двигатель подачи бумаги струйного принтера выпуска 2011 года. Коллекторный, и обратите внимание на пленку для енкодера с напечатанными рисками. Такой энкодер, обычно от ROHM, стоит сильно дешевле шаговика. alex68(14.11.2013 00:54)
- Вы лучше оптику этого датчика покажите. - ASDFS(14.11.2013 01:17)
- Вот примеры таких енкодеров. alex68(14.11.2013 01:35)
- По виду как обычные щелевые. Что за хрень им помогает различать плотность в полста штрихов на мм? - ASDFS(14.11.2013 01:38)
- Вот даташит, там все хорошо расписано. alex68(14.11.2013 01:43)
- Мда. Впрочем после видеокамер в мышах за сто рэ надо бы отучиться удивляться. - ASDFS(14.11.2013 01:50)
- В струйных принтерах такие энкодеры уже больше 10ти лет используются, на приводе головки. - alex68(14.11.2013 02:00)
- Мда. Впрочем после видеокамер в мышах за сто рэ надо бы отучиться удивляться. - ASDFS(14.11.2013 01:50)
- Вот даташит, там все хорошо расписано. alex68(14.11.2013 01:43)
- По виду как обычные щелевые. Что за хрень им помогает различать плотность в полста штрихов на мм? - ASDFS(14.11.2013 01:38)
- Вот примеры таких енкодеров. alex68(14.11.2013 01:35)
- Вы лучше оптику этого датчика покажите. - ASDFS(14.11.2013 01:17)
- Отстали Вы от жизни. Шаговики остались только в матричниках небольших. Везде ДПТ с энкодерами. Намного быстрей и энергичней, управление ПИДом по рискам с интерполяцией промежуточных положений между рисками. - Yurasvs(14.11.2013 00:43)
- шаговик же на определённых скоростях ревёт аки раненый бык - Mahagam(14.11.2013 11:29)
- В роботах BLDC стоят. Подразумевается, что в стоящем на месте коллекторном не протекает ток и он не может противодействовать внешнему воздействию (или постоянно нужна обратная связь, которая не работает достаточно быстро и точно). Я так понимаю. fk0(1122 знак., 14.11.2013 00:55)
- А про направляющие в принтере ты забыл? Там обычно довольно нехилая конструкция с двумя штырями, по которым каретка с головкой и скользит. И материалы там в трущихся парах не со строительного рынка - потому и работает долго. - Evgeny_CD(13.11.2013 23:37)
- Линейные направляющие, даже шариковые, стОят на порядок дешевле ШВП. - ASDFS(14.11.2013 00:17)
- Эх... эти направляющие почему-то причудливо изгибаются в определённых положениях того, что ездит, да и с их параллельностью и перпендикулярностью других направляющих обычно почему-то плохо. И никто не знает почему. В компасе-3D (автокаде, fk0(31 знак., 13.11.2013 23:45)
- И кроме швп один фиг нужна коррекция геометрии алгоритмическая. Ибо оси не перпендикулярны и вообще не являются прямыми. И я кстати не понимаю, почему большинство такого рода принтеров и т.п. работает (механически) с 2-3 перпендикулярными осями. fk0(218 знак., 13.11.2013 23:31)
- Перпендикулярные оси гораздо проще реализуемы с точки зрения точности на стоимость. В полярных системах требования к точности растут пропорционально расстояниям, а в линейных не меняются. Плюс точный винт сделать гораздо проще чем редуктор. - ASDFS(14.11.2013 00:25)
- Как же не меняются. Чем больше расстояние, тем большую ошибку даст та же ошибка по углу между осями. Которые, повторюсь, поди-ка сделай ещё прямыми и не меняющими форму по ходу движения (какой мат моделью после этого описывать систему координат?) fk0(365 знак., 14.11.2013 01:10)
- Сделать винт с точностью 100мкм и выставить один раз прямой угол гораздо проще чем сделать редуктор который сможет обеспечить ту же угловую точность во всем диапазоне рабочих углов. И это не считая жесткости:портальная конструкция гораздо жестче ASDFS(46 знак., 14.11.2013 01:30)
- Я видел своими глазами, что не проще... А что с жёсткостью у "полярного" варианта? Вот у "прямоугольного" она и является корнем проблем: винт никогда не будет параллелен направляющим, направляющие не параллельны соседним направляющим и т.п. fk0(586 знак., 14.11.2013 02:57)
- Возьми шуруповерт и подергай ему патрочик. Люфт градусов 10-20 ощутил? А теперь прикинь что на патрончике консолька в метр длиной. Ошибку сам посчитаешь? ASDFS(725 знак., 14.11.2013 03:24)
- ставим на шуруповёрт колечко от USDigital с 2500 рисками. так как датчик даёт квадратуру, то получаем 10 тыщ точек на оборот. теперь консолька в метр даст погрешность позиционирования в 0.6 мм Mahagam(87 знак., 14.11.2013 11:44)
- Не даст потому как в зоне люфта привод не может скомпенсировать внешние нагрузки. - ASDFS(14.11.2013 23:12)
- "Сейчас все"... и далее по тексту звучит полным бредом. Гугль легко убедит в обратном. Я же только недавно давал обратный пример для 3D-принтера. И причём здесь шуруповёрт? На ближайшей стройке можно найти подъёмный кран у которого башня таки в fk0(408 знак., 14.11.2013 08:56)
- Так тебе и говорят, что на подобного типа манипуляторах серьёзная механика с волновыми редукторами, а ты талдычишь своё. - =AlexD=(14.11.2013 11:11)
- Потому, что я руками трогал что там. Там обычный зубчатый ремень и шкивы (~1:3-5 овальной формы...) И это даже не самая большая проблема. Куда большей проблемой является эластичность (не упругая!) ремня и проворачивание шкивов на оси. Всё fk0(1233 знак., 14.11.2013 22:16 - 22:22, ссылка)
- Не знаю что вы трогали но на ремнях манипулятор с точностью даже 1 мм на метр не сделать. А если ему дать еще фрезерную головку даже на полтораста ватт то его просто разнесет вибрацией - жесткости не добиться. ASDFS(205 знак., 14.11.2013 23:25)
- Волновая передача впечатлила. -> - Evgeny_CD(14.11.2013 22:31, ссылка)
- Тут прикольнее - ASDFS(14.11.2013 23:52, youtube)
- Спасибо! Буду знать. Меня интересовало, как сделаны приводы промышленных роботов, теперь отчасти понял. - Evgeny_CD(15.11.2013 00:14)
- Тут прикольнее - ASDFS(14.11.2013 23:52, youtube)
- Потому, что я руками трогал что там. Там обычный зубчатый ремень и шкивы (~1:3-5 овальной формы...) И это даже не самая большая проблема. Куда большей проблемой является эластичность (не упругая!) ремня и проворачивание шкивов на оси. Всё fk0(1233 знак., 14.11.2013 22:16 - 22:22, ссылка)
- Так тебе и говорят, что на подобного типа манипуляторах серьёзная механика с волновыми редукторами, а ты талдычишь своё. - =AlexD=(14.11.2013 11:11)
- ставим на шуруповёрт колечко от USDigital с 2500 рисками. так как датчик даёт квадратуру, то получаем 10 тыщ точек на оборот. теперь консолька в метр даст погрешность позиционирования в 0.6 мм Mahagam(87 знак., 14.11.2013 11:44)
- Возьми шуруповерт и подергай ему патрочик. Люфт градусов 10-20 ощутил? А теперь прикинь что на патрончике консолька в метр длиной. Ошибку сам посчитаешь? ASDFS(725 знак., 14.11.2013 03:24)
- Я видел своими глазами, что не проще... А что с жёсткостью у "полярного" варианта? Вот у "прямоугольного" она и является корнем проблем: винт никогда не будет параллелен направляющим, направляющие не параллельны соседним направляющим и т.п. fk0(586 знак., 14.11.2013 02:57)
- Сделать винт с точностью 100мкм и выставить один раз прямой угол гораздо проще чем сделать редуктор который сможет обеспечить ту же угловую точность во всем диапазоне рабочих углов. И это не считая жесткости:портальная конструкция гораздо жестче ASDFS(46 знак., 14.11.2013 01:30)
- Как же не меняются. Чем больше расстояние, тем большую ошибку даст та же ошибка по углу между осями. Которые, повторюсь, поди-ка сделай ещё прямыми и не меняющими форму по ходу движения (какой мат моделью после этого описывать систему координат?) fk0(365 знак., 14.11.2013 01:10)
- Перпендикулярные оси гораздо проще реализуемы с точки зрения точности на стоимость. В полярных системах требования к точности растут пропорционально расстояниям, а в линейных не меняются. Плюс точный винт сделать гораздо проще чем редуктор. - ASDFS(14.11.2013 00:25)
- Какие нахрен риски в принтере? Шаговик дает точное перемещение, а оптопара только как концевик стоит. - ASDFS(14.11.2013 00:20)
- А где вы там ШВП нашли? Обычные винт-гайка. - ASDFS(13.11.2013 21:25)
- Ну так качество картинки не позволяет спорить до усёру. Но чисто гипотетически предположил, что всё-таки полированный винт. - Крок(13.11.2013 22:46)
- Даже круче - ремни... - ASDFS(13.11.2013 21:26)
- Посмотри любой современный принтер. Там привод блока печатающих головок на отъебись сделан, на резиновом ремне болтается как попало. Но! Вся эта херовина тяжёлая и инерционная, моментально положение в пространстве не меняет. И такая ленточка fk0(354 знак., 13.11.2013 23:26)