Вход Наше всё Теги codebook 无线电组件 Поиск Опросы Закон Пятница
26 апреля

О смысле всего сущего 0xFF Средства и методы разработки Мобильная и беспроводная связь Блошиный рынок Объявления

Микроконтроллеры PLD, FPGA, DSP AVR PIC ARM, RISC-V Технологии Кибернетика, автоматика, протоколы Схемы, платы, компоненты

Кибернетика, автоматика, протоколы

Argon (28.01.2012 11:04, просмотров: 34953)

Коллеги, разъясните, плиз пару деталей по ПИД... чтение умных сайтов не удовлетворяет. http://www.chipenable.ru/images/stories/articles/AVR221/avr221-f4.png
Вопрос: в приведенной формуле u(n) - это само воздействие или отклонение воздействия (дельта скважности, например)?

Ответить

- Всем большое спасибо, осознание приходит :) Регулятор с грубо подобранными коэф-тами уже работает. Argon(234 знак., 28.01.2012 15:27)
- Леонид Иванович просто и доступно. - DL36(28.01.2012 14:26, ссылка)
- В установившемся режиме (е=0), воздействие равно интегральной составляющей(интеграл нулю то не будет равен - он перестанет изменяться).А П и Д равны нулю. - _volkanaft(28.01.2012 13:31, )
- само. тока учти шо оно д.б. нормальным. - LordN(28.01.2012 11:16)
  - Что-то не догоняю, как следует нормализовать? Вот я подал ступеньку на разомкнутую систему. Ступенька - ШИМ со скважностью 100. Максимальная скважность 250. Argon(99 знак., 31.01.2012 20:26)
    - С общим коэффициентом 1.0 все ок. В 2 раза выше или ниже - фигово. Вручную крутить тот или иной - тоже хуже. Само получилось? Argon(59 знак., 01.02.2012 21:16)
- видно забанили в гугле - Vit(28.01.2012 11:11, ссылка, ссылка)
  - я ж говорю, чтение умных сайтов не удовлетворяет )) Там явно говорится, что u(n) - само воздействие. Но если ошибка = 0, то в случае П-регулятора и воздействие = 0? Т.е. в моем случае скважность ШИМ = 0? Что-то не укладывается ) Argon(85 знак., 28.01.2012 11:19 - 11:23)
    - Ну так и есть. Может быть как положительной, так и отрицательной. При u(n) = 0 остановиться на результате предыдущей итеррации. Держать текущий ШИМ. - Harry(28.01.2012 11:52 - 11:55)
      - Т.е. все же u(n) = дельта-ШИМ ! В теориях об этом ни слова :) - Argon(28.01.2012 11:55)
        
        Вот это для нагревателя у меня работает вполне приемлемо. - Harry(28.01.2012 12:05 - 12:16, ссылка)
        
        Спасибо! А что у вас внутри функции SetInput? По ссылке там пусто. А это именно то, что меня интересует. - Argon(28.01.2012 13:14)
        
        Там Harry(196 знак., 28.01.2012 13:42)
        
        и переменную Power используете далее как само управляющее воздействие (скважность ШИМ или еще что-либо)? - Argon(28.01.2012 13:51)
        
        Да. +Там еще линеаризация, ибо греется от переменки 50Гц. И ПИДу лучше, и режим ручной установки мощности был нужен. - Harry(28.01.2012 14:27)
        
        сопоставив мысли коллег пришел к мысли, что был не прав в заблуждении. Ну и у вас ошибка. u(n) - это все же не приращение скважности, а сама скважность. Argon(74 знак., 28.01.2012 15:23)
        
        Да, видимо я недооценил компоненту И:) - Harry(28.01.2012 15:52)
    - Там перед формулой красный флаг на границе - "значение x0 называется уставкой, а разность e = (x0 − x) — невязкой или рассогласованием". Если рассогласование равно нулю, то в принципе регулятор удался:) - Vit(28.01.2012 11:27)
      - Попробую по-другому... Ну вот я с помощью ШИМ управляю нагревателем. По мере приближения к нужной температуре рассогласование e приближается к нулю. Argon(251 знак., 28.01.2012 11:32 - 11:34)
        
        в чистом П-регуляторе ошибка никогда не будет нулевой - koyodza(28.01.2012 13:23)
        
        я правильно понимаю - будет либо постоянное рассогласование в установившемся режиме, либо колебания вокруг уставки? - Argon(28.01.2012 13:27)
        
        да, в чистом П-регуляторе будет именно так - koyodza(28.01.2012 13:30)
        
        тогда если u(n) - это скважность ШИМ, то я в своей системе наблюдаю постоянный недолет - скважность (т.е. u(n)) снижается до 0 по мере достижения уставки, каким бы ни был пропорциональный коэффициент. Соответственно, нагреватель отрубается и Argon(54 знак., 28.01.2012 13:41)
        
        ну так и должно быть в пропорциональном регуляторе. В чём вопрос? koyodza(201 знак., 28.01.2012 13:51)
        
        П - никогда не подойдем. Для точности добавляй И. Для скорости - Д. А еще есть инерция, гистерезис и еще куча всего. Короче, нуеонафик этого ПИД-а ;) - Гудвин(28.01.2012 11:45)
        
        "яка тому разумная есть альтернатiва?" - koyodza(28.01.2012 13:32)
        
        Переменный коэффициент влияния пропорциональной составляющей (в зависимости от величины отклонения) - Vladimir Ljaschko(28.01.2012 17:45)
        
        где об этом почитать? Особенно об алгоритме автоподстройки, но без домешивания тестового воздействия - koyodza(28.01.2012 18:03)
        
        Где почитать - не знаю, в свое время долго бодался с Пельтье, они имеющими разный (и переменный КПД) по охлаждению и нагреву, в результате Vladimir Ljaschko(482 знак., 28.01.2012 18:24)
        
        такое я и сам выдумать могу (и выдумал, только немного по-другому). Хотелось бы всё-таки почитать нормальную литературу koyodza(71 знак., 28.01.2012 20:25)
        
        это регулирование по матмодели объекта. насколь я понял эту тему модели м.б. статичными и динамичными. у Ляшко - статичная. я юзал динамичные. разбиваешь на участки LordN(326 знак., 29.01.2012 08:36)
        
        Такой не видел. Принято считать что "регулирование по возмущению" штука сама по себе очевидная и описания в книгах не требующая. - Скрипач(28.01.2012 20:34)
        
        Если задержка небольшая, можно попробовать реле с гистерезисом - то есть два подобранных порога - один на вкл. другой на выкл. - General(28.01.2012 13:56)
        
        ну это не везде подходит. Во многих случаях это два шага назад - koyodza(28.01.2012 14:00)
        
        Во-во. ПИДом описываются в основном только простые системы. А попробуйте-ка с помощью только одного лишь ПИД полностью описать работу узла теплоснабжения для случаев прорыва теплотрассы или аварии котла :) - rezident(28.01.2012 13:12)
        
        А я чота всегда думал, что при П либо не дойдем из-за малого коэф-та, либо получим колебания, затухающие или нет. А если u(n) = скважность, то колебаний не получим ни при каких Kp. Ну разве что регулятор превратится в релейный при совсем большом Argon(50 знак., 28.01.2012 11:48 - 11:52)
        
        Если коэффициент махонький, то да. если больше, то перескочишь. Ещё есть инерциальность системы - реакция на воздействие происходит не мгновенно - Vit(28.01.2012 11:35)
        
        каким образом перескочу, если e->0 ? При любом коэффициенте u(n) будет также -> 0. инерционностью пренебрежем. ну не понимаю я как на самом деле u(n) должна быть связана со скважностью )) Между строчек что-то не читается. - Argon(28.01.2012 11:40 - 11:42)
        
        из той же педивикии - "Если система не испытывает внешних возмущений, то через некоторое время регулируемая величина стабилизируется на заданном значении, сигнал пропорциональной составляющей будет равен нулю, а выходной сигнал будет полностью Vit(82 знак., 28.01.2012 13:06, ссылка)