Схемы, платы, компоненты

Каждый импульс энкодера перемещает шаговый двигатель на один шаг, а тот через редуктор двигает микроинструмент (типа внутриклеточная хирургия). За ситуацией наблюдают в микроскоп, а эти ручки крутят вручную. Пропуск шага - нестрашно, но дрожать микроинструмент не должен. Из-за этого нельзя использовать способ потенциометр+АЦП, т.к. АЦП всегда может дрогнуть, а неподвижный энкодер никогда не дрожит. P.S. И еще - прошу не переводить разговор от съёма показаний с энкодеров на предмет "я не то делаю, и руки у меня в жопе".