Dingo (28.06.2022 10:21, просмотров: 286) ответил =AlexD= на 1) изучайте автоматное программирование, это самая сильная
концепция, остальное приложится 2) любая приоритетная RTOS умеет
перепланировать задачи после прерывания-
- Неплохо освоить концепцию Tyмблep(172 знак., 28.09.2022 11:38)
- Ты подожди, прежде чем расшаркивать ножкой перед поклонниками FSM
(автоматного программирования), надо попробовать, поскольку пока не
попробуешь, мои слова все равно будут пустым звуком. Я - пробовал,
поэтому знаю о чем пишу. И пробовал я автоматы не для простеньких
тупеньких не имеющих никакой логики задачек, единственная функция
"автомата" которых это разнести реакцию предопределенных
последовательных состояний во времени, а наоборот, в
"автоматизации" алгоритмов RxTx(3475 знак., 29.07.2022 14:10 - 14:22, ссылка)
- А никто не обещал, что будет легко. Tyмблep(774 знак., 28.09.2022 14:02)
- И вам спасибо. Скрипач совсем пустого не посоветует, я от него
как-то уже получал
пинокимпульс в нужную сторону, да и к изначальной формулировке вопроса ближе ответ. Хотя да, вы больше спектр решений обозначили. Dingo(509 знак., 01.08.2022 06:44) - Для "стратегического" уровня лучше автоматов нет ничего. - Cкpипaч(29.07.2022 21:57)
- Для стратегического уровня лучше не автоматы с пулемётами, а
термоядерные боеголовки. - RxTx(29.07.2022 22:56)
- Термоядерные боеголовки, как и пулемёты с зубными щётками - это тоже автоматы состояний. Tyмблep(223 знак., 28.09.2022 11:42)
- Для стратегического уровня лучше не автоматы с пулемётами, а
термоядерные боеголовки. - RxTx(29.07.2022 22:56)
- hint: автоматы могут быть вложенными. Если ты не справляешься со
сложностью алгоритма, значит ты не справился с декомпозицией
задачи. Отлаживать автоматы легко и просто, т.к. их поведение
совершенно предсказуемо. - =AlexD=(29.07.2022 14:16)
- Когда я писал, уже ожидал такой ответ. "Легко и просто".
Да-да-да... И ключ в твоем ответе в последней фразе: «Совершенно
предсказуемо». Все мои ответы содержатся в моем же сообщении выше,
достаточно его прочесть медленно, попытавшись внимательно
проанализировать, а не сфантазировать быстренько, чего я там "не
справился", якобы не декомпозировал, и т.д. Вложенные автоматы там
как минимум упоминаются. Повторюсь: FSM и отлаживаются и ложатся на
задачу легко и просто RxTx(1183 знак., 29.07.2022 14:53)
- Стоп. Естественно, любой метод имеет границы применимости. Задач для автоматов - вполне достаточно. Если невозможна (затруднена) декомпозиция и построение графа переходов - автомат не напишешь. Норм, о чем спорим, коллеги? Cкpипaч(818 знак., 29.07.2022 15:36)
- Что характерно, вы ноете о трудности отладки автоматов, но ничего
не говорите об отладке многопоточных приложений. Видимо,
подразумевается, что сообщения всегда передаются в задуманном
порядке, логи обычно не нужны и уж точно никогда не придется
сопоставлять логи из нескольких потоков. s_h_e(106 знак., 29.07.2022 15:07)
- Программирование при помощи Message queue'ing имеет преимущество
перед блокировкой потоков примитивами синхронизации. Одно из
преимуществ - decoupling и изоляция программных модулей. - RxTx(29.07.2022 15:57)
- Главное не думать о том, что любой приемник сообщений - это ужасный
КА с минимум 2мя состояниями готов/не готов. А еще планировщик ОС,
о ужас... - s_h_e(29.07.2022 16:14)
- Простите за безграмотность, ужасный КА - это питон из книжки про
Маугли? И сожрать готов/не готов или гОтов? - Visitor(29.07.2022 18:15)
- Тут вроде про конечные автоматы разговор, а не про змей. s_h_e(1 знак., 29.07.2022 18:20, ссылка)
- Просветили, в старые времена их логическими автоматами называли. Или автоматами состояний. Сам делал, сначала на логике К561, потом в процах и ПЛД:-) Теперь бросил все, не спортивно, за прогрессом не успеваешь. Занялся силовыми вещами, там проще, где что то бахнуло, там косяк и надо искать:-) - Visitor(29.07.2022 18:46)
- Тут вроде про конечные автоматы разговор, а не про змей. s_h_e(1 знак., 29.07.2022 18:20, ссылка)
- Чего только людям в голову не придет. Я искренне восхищаюсь вашему полету фантазии. - RxTx(29.07.2022 16:21)
- Простите за безграмотность, ужасный КА - это питон из книжки про
Маугли? И сожрать готов/не готов или гОтов? - Visitor(29.07.2022 18:15)
- Это пока queue не переполняется, или не возникает необходимости её
частичного сбрасывания. - =AlexD=(29.07.2022 16:03)
- Это уже читай нарушение обеспечения системы, сама-то логика о таком
заботиться не должна. - RxTx(29.07.2022 16:20)
- Щазз, вы сами пишете о неконтролируемых внешних сигналах, а они
могут забить любой канал передачи, после чего начнутся всякие
фокусы и магия, особенно прикольно когда неактуальные уже данные
приходят с задержкой и начинают колбасить систему. - =AlexD=(29.07.2022 16:23)
- Писали на днях, что гиперзвуковые ракеты с хаотичной траекторией
движения к цели компы систем ПВО просто расчетами перегружают, х.з.
правда или пропаганда... Склонен верить. Там старые теории не
работают, как такую вундервафлю сбить. - Visitor(29.07.2022 16:32)
- Систему реального времени невозможно перегрузить. Она в любом
случае что-то посчитает и выдаст результат. Проблема в том, что
этот результат не обеспечит поражение данной цели с заданной
вероятностью. - s_h_e(29.07.2022 16:44)
- Имею некоторые сведения насчет военки и космоса из открытых
источников США, там чипы с топологиями менее 90 нМ не применяются -
радиационная устойчивость. АМД выжило в тяжелые времена только из
за спонсирования НАСА разработок процев для космоса. А нынешние ДДР
можно как датчики ионизированных частиц использовать при
соответствующем тестировании рандомного наполнения. При различном
радиационном экранировании чипов можно и распределение излучения
получить по количеству Visitor(129 знак., 29.07.2022 17:54)
- Да можно и без догадок, всё вполне конкретно известно: RAD750. RxTx(1 знак., 29.07.2022 23:02, ссылка)
- Имею некоторые сведения насчет военки и космоса из открытых
источников США, там чипы с топологиями менее 90 нМ не применяются -
радиационная устойчивость. АМД выжило в тяжелые времена только из
за спонсирования НАСА разработок процев для космоса. А нынешние ДДР
можно как датчики ионизированных частиц использовать при
соответствующем тестировании рандомного наполнения. При различном
радиационном экранировании чипов можно и распределение излучения
получить по количеству Visitor(129 знак., 29.07.2022 17:54)
- Старые теории как правило слишком прямолинейны. А так не вижу
особых проблем, нужно просто за положение объекта атаки принимать
не сам объект, а некую область в которой он может перемещаться за
время цикла обсчёта траектории и всё устаканится и успокоится, ну и
на конечном участке зенитной ракеты алгоритм должен быть посложнее
немного. - =AlexD=(29.07.2022 16:36)
- Если область становится слишком большой, придется тактическим ядерным зарядом сбивать? А может то, что болтают, про "оружие на новых физических принципах" просто древний ускоритель ионов в компактном исполнении и на армейское шасси установлен? Любая информация в ОЗУ портится. Дивайс не боепригоден в полете становится. Это эффективнее чем ЭМ заряды для работы по небольшим целям. Это лишь предположение, достоверных данных нет:-) - Visitor(29.07.2022 18:08)
- Систему реального времени невозможно перегрузить. Она в любом
случае что-то посчитает и выдаст результат. Проблема в том, что
этот результат не обеспечит поражение данной цели с заданной
вероятностью. - s_h_e(29.07.2022 16:44)
- Это да. И последнее - это интересно. Но разве это относится напрямую к message passing? - RxTx(29.07.2022 16:31)
- Писали на днях, что гиперзвуковые ракеты с хаотичной траекторией
движения к цели компы систем ПВО просто расчетами перегружают, х.з.
правда или пропаганда... Склонен верить. Там старые теории не
работают, как такую вундервафлю сбить. - Visitor(29.07.2022 16:32)
- Щазз, вы сами пишете о неконтролируемых внешних сигналах, а они
могут забить любой канал передачи, после чего начнутся всякие
фокусы и магия, особенно прикольно когда неактуальные уже данные
приходят с задержкой и начинают колбасить систему. - =AlexD=(29.07.2022 16:23)
- Это уже читай нарушение обеспечения системы, сама-то логика о таком
заботиться не должна. - RxTx(29.07.2022 16:20)
- Главное не думать о том, что любой приемник сообщений - это ужасный
КА с минимум 2мя состояниями готов/не готов. А еще планировщик ОС,
о ужас... - s_h_e(29.07.2022 16:14)
- Я не ною, также как и вы не "скулите", давайте для начала уважать
друг друга, а не так чтобы на ровном месте какое-то презрение.
Противопоставление КА vs Многопоточность родилось только в вашей
голове. Я честно говоря и сопоставить-то такое не догадался бы.
Выше нормальное описание возможных трудностей со сложными КА. В чем
вы видите недостаток в моем сообщении? Я где-то описал нечто как
панацею, как нечто легкое и простое? - RxTx(29.07.2022 15:48)
- Да, кстати. Вот это сообщение выглядит как описание проблем с
предложением решений в конце. У "решений" тоже есть свои недостатки
так-то. s_h_e(1 знак., 29.07.2022 21:56, ссылка)
- Да, это исключительно визуальная замена. Конечно, есть недостатки. У нас был прикольный случай, примерно в 2012 году реализация сложной походовой боёвки в онлайн ММО игре. Шаг - состояние. Контр-шаг - состояние. Первая итерация - напрямую. Вторая итерация - на встроенных в C# coroutines, только-только появившихся в C#. В итоге чуть в дурку не уехали, большинством это просто непонимаемо как это работает. Выпилили, на третей итерации я написал язык правил и виртуальную RxTx(7 знак., 29.07.2022 23:11)
- Пардон, я что то пропустил, допустим в мейне делаем несколько разных автоматов каждый под свою задачу и работают с флагами прерываний. Накладных расходов чем любую ОС меньше. Но не универсально, а оно нужно? Простой пример: хочу лабораторный БП сделать с цифровой регулировкой с энкодера и с компа. Установка токового порога и задание напряжения - ШИМ. Приоритеты - регулировка тока первый, напряжение второй, работа с панелью управления и компом, уже не быстро можно, так зачем Visitor(46 знак., 29.07.2022 21:46)
- Да, кстати. Вот это сообщение выглядит как описание проблем с
предложением решений в конце. У "решений" тоже есть свои недостатки
так-то. s_h_e(1 знак., 29.07.2022 21:56, ссылка)
- Программирование при помощи Message queue'ing имеет преимущество
перед блокировкой потоков примитивами синхронизации. Одно из
преимуществ - decoupling и изоляция программных модулей. - RxTx(29.07.2022 15:57)
- Ну я как-бэ тоже десятки автоматов написал, и проблемы возникали
именно в тех местах, где мне лень было хорошо подумать. - =AlexD=(29.07.2022 14:57)
- Логично, несколько автоматов в мэйне с перекрестными флагами кого угодно с ума свести могут:-) - Visitor(29.07.2022 22:10)
- Отлично. Ты просто повысил мне настроение, я тут неслабо поржал. Ну
конечно, всё просто. проблемы были в тех местах где было лень
хорошо подумать, а значит и мне лень хорошо подумать, значит и тут
проблемы из-за этого! Философски - да, это так. Все наши проблемы
из-за недостатка ума. Это точно. Я могу кратко и сухо сказать, что
FSM надо применять только при жесткой предопределенности, когда
отработка FSM не завязана на события внешнего, физического мира. RxTx(2687 знак., 29.07.2022 15:38)
- Подобного типа алгоритмов управления я написал несколько сотен
(кондиционеры, чиллеры, котлы, насосные группы, узлы отопления,
конвейеры). Включая логику неразрушающего выхода из аварийных
режимов и логику "стратегии". Cкpипaч(606 знак., 29.07.2022 16:03)
- Это прекраснейше. Тогда, если у вас богатейший опыт, может быть
обсудим задачу реализации обратной связи и само-наведения? Моя
проблема в том что основной "датчик" это лазерный дальномер с
фазовым методом измерения. Благодаря итерационному алгоритму,
данные он поставляет очень ненадежно, часто либо выдавая ошибку,
либо просто будучи невозможным измерить расстояние задерживает
измерение порой на 3000 мсек. Но не только это. Он склонен
периодически врать, выдавая ложные как RxTx(914 знак., 29.07.2022 16:17)
- Нужно переходить к управлению по модели. Отдельно корректировка
модели по фактическим показаниям датчика, отдельно само управление,
отдельно алгоритм выявления ОТСУТСТВИЯ достоверной модели и выхода
из этой ситуации. Cкpипaч(639 знак., 30.07.2022 13:18)
- Задачу я разделил на VISION и CONTROL. Сначала выше я описывал
трудности Control с использованием FSM. В сообщении чуть на которое
вы ответили - я описал существующие трудности ещё и с Vision. RxTx(2203 знак., 30.07.2022 17:12)
- Нейросети это "вера в бога из машины". Ну и работа отдельного профильного математика (data scientist). Вместо вас. Cкpипaч(1128 знак., 01.08.2022 09:31)
- Задачу я разделил на VISION и CONTROL. Сначала выше я описывал
трудности Control с использованием FSM. В сообщении чуть на которое
вы ответили - я описал существующие трудности ещё и с Vision. RxTx(2203 знак., 30.07.2022 17:12)
- Может вам просто не хватает акселерометра? - =AlexD=(29.07.2022 16:21)
- Инклинометр это в своем роде, акселерометр и есть. Оказалось
однако, что к инклинометру нужен реально еще и акселерометр, ибо
наклоны извне инклинометром диагностируются, но еще возможны
внезапные линейные смещения, как будто кто-то взял и ударил по
коробке кулаком. Но в целом я думаю что надо бросать всю
программную логику и всерьез заняться математикой и системами
управления с обратной связью. - RxTx(29.07.2022 16:24)
- И скорее всего движение можно описать полиномом/диффуром 4-ой
степени и даже прогнозировать, если у вас датчики сбоят. Вообще
мат.статистика и теор.вер. - сила! - Costic(29.07.2022 17:11)
- Во. Моя тоже о том же подумать. Сканер удачно измерил координаты и
вектор движения объекта, и тут получил в репу, потерял всё. Как в
драке, не надо решать обе задачи -- вернуться в норму и дать
пиздысдачи. Надо чуть сдриснуть и окуклиться. Задачу возвращения в себя завершить за интервал достоверного прогноза движения объекта. Потом опа такой, я тебя вижу, иди сюда. У людей так устроено. Характеристики объекта в части возможностей в ускорении и скорости Бapбoc(57 знак., 29.07.2022 23:10)
- Во. Моя тоже о том же подумать. Сканер удачно измерил координаты и
вектор движения объекта, и тут получил в репу, потерял всё. Как в
драке, не надо решать обе задачи -- вернуться в норму и дать
- Здесь всё достаточно очевидно - робот должен отличать перемещение внешних предметов от собственных перемещений. Иначе будет каша в системе управления. - =AlexD=(29.07.2022 16:32)
- И скорее всего движение можно описать полиномом/диффуром 4-ой
степени и даже прогнозировать, если у вас датчики сбоят. Вообще
мат.статистика и теор.вер. - сила! - Costic(29.07.2022 17:11)
- Инклинометр это в своем роде, акселерометр и есть. Оказалось
однако, что к инклинометру нужен реально еще и акселерометр, ибо
наклоны извне инклинометром диагностируются, но еще возможны
внезапные линейные смещения, как будто кто-то взял и ударил по
коробке кулаком. Но в целом я думаю что надо бросать всю
программную логику и всерьез заняться математикой и системами
управления с обратной связью. - RxTx(29.07.2022 16:24)
- Нужно переходить к управлению по модели. Отдельно корректировка
модели по фактическим показаниям датчика, отдельно само управление,
отдельно алгоритм выявления ОТСУТСТВИЯ достоверной модели и выхода
из этой ситуации. Cкpипaч(639 знак., 30.07.2022 13:18)
- Это прекраснейше. Тогда, если у вас богатейший опыт, может быть
обсудим задачу реализации обратной связи и само-наведения? Моя
проблема в том что основной "датчик" это лазерный дальномер с
фазовым методом измерения. Благодаря итерационному алгоритму,
данные он поставляет очень ненадежно, часто либо выдавая ошибку,
либо просто будучи невозможным измерить расстояние задерживает
измерение порой на 3000 мсек. Но не только это. Он склонен
периодически врать, выдавая ложные как RxTx(914 знак., 29.07.2022 16:17)
- Извините, возможно я не прав, но по прочтению просто складывается
впечатление, что вы натянули функциональный метод на FSM и
страдаете. - =AlexD=(29.07.2022 15:56)
- Да. Скорее всего это так и есть. Я об этом задумался когда писал Вам послание. Произошло это не вдруг, а само-собой, исторически, пытаясь алгоритмизировать при помощи КА задачу управления. Я даже скажу вам что исходная причина здесь это недостаток моей образованности в области методов управления. - RxTx(29.07.2022 16:03)
- Подобного типа алгоритмов управления я написал несколько сотен
(кондиционеры, чиллеры, котлы, насосные группы, узлы отопления,
конвейеры). Включая логику неразрушающего выхода из аварийных
режимов и логику "стратегии". Cкpипaч(606 знак., 29.07.2022 16:03)
- Когда я писал, уже ожидал такой ответ. "Легко и просто".
Да-да-да... И ключ в твоем ответе в последней фразе: «Совершенно
предсказуемо». Все мои ответы содержатся в моем же сообщении выше,
достаточно его прочесть медленно, попытавшись внимательно
проанализировать, а не сфантазировать быстренько, чего я там "не
справился", якобы не декомпозировал, и т.д. Вложенные автоматы там
как минимум упоминаются. Повторюсь: FSM и отлаживаются и ложатся на
задачу легко и просто RxTx(1183 знак., 29.07.2022 14:53)
- Шалыто. "Автоматное программирование". Cкpипaч(2 знак., 28.06.2022 10:48 - 11:14, ссылка, ссылка)