Средства и методы разработки

только там, где существует жёсткий, заранее заданный, предопределенный

(тривиальный) граф переходов автомата. Когда © «их поведение совершенно предсказемо». Подобных автоматов я написал не один десяток, как правило написанное не нуждалось в отладке. Всё становится совершенно иначе, как только FSM отрабатывает на естественные события. У нас можно сказать несложный робот - автомат. Вот буквально прошлой командировке разбирали "ленту" телеметрии втроём, восклицая "Ёп, как так-то??!?!? Да как это возможно?!?!?" А вот так. Возможно. Даже зная и предсказывая все состояния, в очень быстрых комбинациях (1 KHz) они могут причинять внешне видимые крайне нетривиальные реакции на внешние события. Аналогично и при написании логики базирующеся на FSM, пока автоматик/подавтоматики тривиальные, всё © легко и просто. Как только это становится хотя бы тупой 3D-стрелялкой уровня Quake (прохождение/отработка уровней это FSM), всё "легко и просто", вот только описать и отладить внутренние автоматы игровой логики на уровне абстракции C кода не-воз-мож-но. Беда не только с представлением/методами отладки автомата. Беда в том что никто в обозримое время не завершит декомпозицию задачи.