caxapa.ru :: Я бы им веса раздавал. Не просто выбирал, а плавно менял веса выходов. Так, чтобы сумма всех весов была всегда одним значением. И чей параметр дальше от оптимума и ближе к предельному - того вес и повышал бы, уменьшая у других. Не переключался, а просто принимал больше во внимание.

Nikolay_Po (Вчера, 19:27, просмотров: 62) ответил Make_Pic на Еще раз спрошу про Оптимальный PID регулятор (режим бурения, управление скоростью опускания бурильного инструмента (долота) конкретно скоростью лебедки, оптимальный -> имеем три параллельных PID канала регулировки скорости лебедки 1 - давление на грунт (породу), 2 - момент на инструменте (момент вращения верхнего привода, который вращает долото), 3 - перепад давлений промывочной жидкости. Каждый входной параметр имеет допустимые границы и оптимальные (обычно

Я бы им веса раздавал. Не просто выбирал, а плавно менял веса выходов. Так, чтобы сумма всех весов была всегда одним значением. И чей параметр дальше от оптимума и ближе к предельному - того вес и повышал бы, уменьшая у других. Не переключался, а просто принимал больше во внимание.

Таким алгоритмом, по идее, веса стабилизируются в положении, когда все регуляторы на одинаковом расстоянии от оптимума.

Ответить

- Не совсем понял как учитывать вес регуляторе? - Make_Pic(Сегодня, 13:17)
  - Не в регуляторе, а выхода регулятора. После трёх ПИДов по параметрам, стоит надсмотрщик, который собирает из их управляющих сигналов итоговый сигнал для скорости лебёдки. И берёт от каждого не фиксированную долю, а согласно качеству регулирования. Nikolay_Po(446 знак., Сегодня, 15:19)
    - Стандартный подход использование MPC на верхнем уровние. Например: framer(126 знак., Сегодня, 15:39, ссылка, youtube)
      - MPC - это дискретный PID я так понял? Не подходит. - Make_Pic(Сегодня, 19:18)
        
        Нет, это совсем не дискретная штука, а штука, обладающая моделью объекта. Вот я перевёл нагреватель экструдера 3Д-принтера с ПИД на MPC - предсказательное управление. Алгоритм запрограммирован для нагревателя. Входные параметры: Nikolay_Po(946 знак., Сегодня, 19:41 - 20:42)
        
        А если не секрет то на какой платформе и какие библиотеки использовали? Есть крутой проект но то для мелких mcu не тянет. framer(1 знак., Сегодня, 20:16, ссылка)
        
        Это Marlin Firmware. Работает даже на Mega2560@16МГц. Посмотрите здесь: Nikolay_Po(178 знак., Сегодня, 20:33, ссылка)
        
        Спасибо. - framer(Сегодня, 20:35)
- Если отключить интегральную составляющую, то наверное можно. Но я бы выстроил (пусть и притянуто за уши) каскадное регулирование. Cкpипaч(190 знак., Вчера, 20:50)
  - Каскадный делали - стабильную работу не смогли настроить, поэтому перешли к этой ахинее, которую выше описал. Проблема, осталась уйти от бросков при переключении источника регулируемого параметра, и иногда PID уходит в кратковременный разнос, но потом стабилизируется, хотелось привести колебания и выбросы к минимуму при переключении. - Make_Pic(Сегодня, 19:20)
    - похоже что тебе нужен более высокий уровень регулятора. модельный. тут кто-то выше уже давал наводку на варианты. LordN(326 знак., Сегодня, 19:48)
    - Просьба не пинать ногами... а вы не думали просто оцифровать логику опытного машиниста? Спосить дядьку, как он делает вручную и перенести логику в код? Cкpипaч(200 знак., Сегодня, 19:32)
      - Вы изобрели fuzzy logic. Он так и работет :) - framer(Сегодня, 19:39)
        
        тю. этот фаззилогик уже давно называется ии. LordN(3 знак., Сегодня, 19:43)
        
        Нет. Fuzzy logic это расширение логики на "слегка больше" или "почти равно". maik-vs(353 знак., Сегодня, 20:18)
        
        Да вроде как в матлаб еще стандартный Mamdani. А что касаеться ии то полным ходом рaзвиваеться RL (Reinforcement learning). Вот это забористая штука :) - framer(Сегодня, 19:55)
        
        Пробовал поиграться с RL. В принципе, как и все остальные методики - 97%. Матерые профессионалы наверное достигают большего, но лично я пожал плечами и отложил в сторону. - Cкpипaч(Сегодня, 19:58)
        
        Не то, и не другое (но после спора с финансистами о том что такое IoT я уже ни в чем не уверен). Cкpипaч(285 знак., Сегодня, 19:53)

Кибернетика, автоматика, протоколы