caxapa.ru :: Ну так базовая часть - преобразования углов Эйлера в кватернионы и обратно - как-то достаточно проста. Другое дело - приладить все это к конкретному железу и наладить всякие там регуляторы и т.п., чтобы добиться нужного качества полета. Еще очень сложным является вернуть беспилотник взад (или довести до цели - в зависимости от требований к "миссии") под атакой РЭБ и с подменой GPS. Фигачить "компьютерное зрение" - это уже значит, что вместо МК придется ставить полноценного

Eddy_Em (15.08.2023 17:52, просмотров: 231) ответил Visitor на Давно в сети проект с открытым кодом был для управления разными конфигурациями коптеров и самолетиков Open Pilot. И давно про него не слышно, не очень опен стал, видимо.

Ну так базовая часть - преобразования углов Эйлера в кватернионы и обратно - как-то достаточно проста. Другое дело - приладить все это к конкретному железу и наладить всякие там регуляторы и т.п., чтобы добиться нужного качества полета. Еще очень сложным является вернуть беспилотник взад (или довести до цели - в зависимости от требований к "миссии") под атакой РЭБ и с подменой GPS. Фигачить "компьютерное зрение" - это уже значит, что вместо МК придется ставить полноценного

компьютерного ARMянина или RISC-V… В общем, вот в эту отрасль я бы не полез - неинтересно, а управлялкой с компьютера занялся бы, было бы время…

eddy-em.livejournal.com github.com/eddyem

Ответить

- "Всякие там регуляторы... " ну почти так :-) - Boвa(16.08.2023 21:38)
- "Компьютерное зрение" для навигации это не так сложно, на мой взгляд. Обычная компьютерная мышь обладает зрением, позволяющим определить ее траекторию без каких-либо сложных алгоритмов и тяжелых армо-рисков. - AlexBi(15.08.2023 18:21)
  - В отличие от мыши, где тупо мелкоформатная ПЗСка (ноне - КМОПка) формирует изображение, а простейший МК считает смещения, в случае беспилотников придется полноценно анализировать картинку на предмет объектов поиска, географических реперов и т.п. Я бы за такую задачу не взялся - мозгов не хватит. - Eddy_Em(15.08.2023 19:20)
    - Зачем поиск объектов и реперов? Достаточно нескольких пятен, что бы увидеть смещение. Богатая на детали картинка только усложнит вычисления. - AlexBi(15.08.2023 19:39)
      - Так вы получите скорость, но вам нужно пройденное расстояние. - Boвa(16.08.2023 21:54)
        
        Почему скорость? Зная высоту и параметры оптики камеры определяется смещение камеры. Камера всегда смотрит вертикально вниз. - AlexBi(16.08.2023 22:01)
        
        Всегда и вертикально это только для мышек. ASDFS(105 знак., 16.08.2023 22:37)
        
        Инклиномеры весьма точны. Без знания горизонта летать коптеру практически не возможно - AlexBi(16.08.2023 23:44)
        
        Инклинометр бесполезен чуть менее чем абсолютно ASDFS(78 знак., 17.08.2023 00:35)
        
        Тогда не понятно зачем их ставят в китайские модули навигации. Это распил такой? - Boвa(17.08.2023 08:06)
        
        Там гироскопы ставят. ASDFS(132 знак., 17.08.2023 10:09)
        
        Вы не поверите но там и акселерометр стоит, и магнитный компас, и датчик давления. - Boвa(17.08.2023 21:36)
        
        Ну бл..дь... сломал интригу. Мне так занятненько было читать этот поток эээ.. уверенного креатива специалистов... Много было прекрасного. - RxTx(17.08.2023 21:43)
        
        Вова тоже хуйню написал. На полетнике из датчиков только аксель и гиро стоит и этого достаточно для полетов FPV. Компас, гпс, барометр, трубка Пито... подключаются дополнительно при нужде по уарту или и2с отдельными модулями. - Andreas(17.08.2023 22:21)
        
        Что вижу то и пою Boвa(1 знак., 17.08.2023 22:50, ссылка)
        
        уточню, угловую скорость. - ASDFS(16.08.2023 21:55)
        
        Угловую скорость относительно какой оси? - AlexBi(16.08.2023 22:03)
        
        Оптической - ASDFS(16.08.2023 22:35)
        
        Оптическая ось камеры? Как же мышиный сенсор определяет смещение, если видит только вращение вокруг оси сенсора? - AlexBi(16.08.2023 23:51)
        
        относительно точки оптического фокуса - ASDFS(17.08.2023 00:39)
        
        Тогда не угловую скорость, а угловое смещение, т.е. определение смещения картинки дает угловое смещение, т.е. нет ошибки интеграции показаний скоростемера или двойной интеграции акселерометра. - AlexBi(17.08.2023 08:50)
        
        Угловое смещение за время и есть угловая скорость. ASDFS(136 знак., 17.08.2023 10:17)
        
        Исходно "мышиный сенсор" даст смещение, скорость будет вычисляться за какое-то время. Это важно для понимания ошибки определения координат (интеграторы очень весело накапливают ошибку) AlexBi(116 знак., 17.08.2023 10:37)
        
        Вертикаль ещё можно косвенно определить для зависающих конструкций ASDFS(179 знак., 17.08.2023 11:14)
        
        Если по принципу мышиного сенсора то таки линейную скорость относительно осей самого объекта - Boвa(16.08.2023 21:59)
        
        Угловая скорость легко преобразуется в линейную ASDFS(49 знак., 16.08.2023 22:34)
  - Более того, на али по дешману продается такой датчик для ардуинок на мышином сенсоре. - ASDFS(15.08.2023 19:04)
  - Ну тогда ещё высоту надо знать довольно точно в каждый момент. Радиовысотомер стрёмно - все будут знать, что он летит, атмосферный - погрешность. Но с другой стороны задача ведь не в конкретную точку вернуться, а просто "к своим". - Kpoк(15.08.2023 18:28)
    - На али продаются дешевые лазерные дальномеры. - Eddy_Em(15.08.2023 19:20)
      - Диапазон высот? - Kpoк(15.08.2023 23:01)
        
        от силы метров 300 - Eddy_Em(15.08.2023 23:47)
        
        Полукилометровые ещё вменяемо весят и стоят. ASDFS(35 знак., 15.08.2023 23:11)
        
        Полагаю, можно пренебречь. Повторюсь, задача ведь не вернуться точно в руки. Просто упасть по нашу сторону ЛБС. - Kpoк(15.08.2023 23:15)
        
        В определенных ситуациях для этого высотометр не нужен. Если условия не горные и не долбануто-долбанутые (типа желающих жить на 20-м этаже), все ОК. Eddy_Em(544 знак., 15.08.2023 23:51)
        
        Основная задача высотомера ASDFS(165 знак., 15.08.2023 23:29)
        
        Любопытно, какие есть еще варианты определения положения/пути? AlexBi(363 знак., 16.08.2023 08:45)
        
        Все вместе взятое пропущенное через фильтр Калмана хотя бы. - Boвa(16.08.2023 21:58)
        
        Калман давно в дронах применяется ASDFS(210 знак., 16.08.2023 22:40)
        
        Слово "ардупайлот" встречается только на украинских сайтах. Кто-то немного палыться. :-) - Boвa(17.08.2023 08:12)
        
        Ты меня поймал! Не видать мне больше премий от избушки - ASDFS(17.08.2023 10:11)
        
        Охренеть бл... Вот древние мореплаватели пользовались глазами, Солнцем/звёздами да клепсидрой (и то не все). И как-то плавали куда надо. - argus98(16.08.2023 11:52)
        
        У них точность определения координат с ошибкой в несколько километров была приемлема. И работало это только в звездную ночь. - AlexBi(16.08.2023 12:31)
        
        революцию совершил именно Колумб. А до него все плавания были исключительно прибрежные. В пределах видимости берега. Чтоб не не уплыть неизвестно куда. - Лaгyнoв(16.08.2023 12:09)
        
        Ещё Васко да Гамма, обогнув Африку, нанял арабского лоцмана, который и доставил его в Индию напрямик через океан. А уж потом португальцы и сами научились не бояться удаляться от берега. Тот лоцман потом ещё каялся за то что показал этим разбойникам путь в Индию. - ЫЫyкпy(16.08.2023 14:34)
        
        Ивана Сусанина на них не нашлось! Антарктиду открыли бы и замерзли там. - Visitor(16.08.2023 14:41)
        
        Расскажите это викингам, которые плавали в Исландию и Гренландию. И даже, как утверждается, в Америку. Задолго до Колумба. А ещё были финикийцы - "Около 1500 года до н. э. им удалось выйти в Атлантический океан из Средиземного моря и достичь Азорских и Канарских островов."(с) - argus98(16.08.2023 12:50)
        
        Вот карта 1570 года. На ней не просто Америка, там города проставлены. Однако, неувязочка с официальной историей Бoмж(1 знак., 16.08.2023 20:15, картинка)
        
        В подписи слева внизу возле подписи Ferando B(?)erteli вторая и четвертая цифры даты затерты, но третья цифра ну никак не 7! Скорее 6. Так что, если это действительно XVI век, то датировка скорее 1565 год, а не 1570. - reZident(16.08.2023 20:48)
        
        1565 General(1 знак., 16.08.2023 22:12, ссылка)
        
        В те времена карты были огромной ценностью ASDFS(73 знак., 16.08.2023 20:21)
        
        Где карта, Билли? - Kpoк(16.08.2023 22:17)
        
        Terra Incognita... Романтика! - SciFi(16.08.2023 20:18)
        
        А какой процент из них возвращался? - Kpoк(16.08.2023 13:35)
        
        А какая разница? Главное ведь - возвращались. Без компасов, хронометров, секстантов, биноклей, акселерометров и прочих новомодних прибамбасов. - argus98(16.08.2023 21:46)
        
        кстати, Колумб рванул в Америку именно с Канар. Гляньте не карту - они сильно далеко от Африки? Гренландия, Исландия говорите? Я бы тоже не сильно их от материка отдалял. - Лaгyнoв(16.08.2023 13:25)
        
        глянул. Действительно недалеко, всего лишь около 1000 км (Исландия) и 2000 км (Азорские острова). Прям прибрежная зона (по Лагунову), всегда в пределах прямой видимости.. ps Если так рассуждать, то и Антарктида совсем рядом. Да ведь, Лагунов?! - argus98(16.08.2023 21:33)
        
        Вообще-то от Огненной земли езжай в любую сторону и не промахнешься - Kpoк(16.08.2023 21:39)
        
        Куда не промахнёшся? - argus98(16.08.2023 21:48)
        
        Мимо Антарктиды - Kpoк(16.08.2023 22:03)
        
        На глобус Земли посмотри - argus98(16.08.2023 22:51)
        
        И? - Kpoк(16.08.2023 22:58)
        
        Колумбу, викингам и финикийцам уже всё равно. И именно экспедиция Колумба дала старт освоению Америки европейцами. А викингам и финикийцам дайте почётную грамоту. - SciFi(16.08.2023 12:54)
        
        Ага. Один из таких думал, что в Индию приплыл. Ошибся немного. Офигенная навигация. - SciFi(16.08.2023 11:53)
        
        Батенька, если бы у вас вместо хронометра были песочные часы или клейпсидра, вы уверены, что смогли бы долготу хотя бы с точностью до градуса измерить? Eddy_Em(233 знак., 16.08.2023 12:24)
        
        По эфемеридам, точнее по таблицам покрытия луной звезд. Но нужно луну, звезды и прокачанную астрономию. - Boвa(17.08.2023 08:14)
        
        Телескоп и спутники Юпитера - 1607 год примерно. Почти век спустя - хронометры... Eddy_Em(47 знак., 17.08.2023 09:00)
        
        Спутники Юпитера еще открыть нужно и что с ними делать как-то не очень понятно, а про (почти) одновременность и возможность учесть соответствующую поправку для всех земных наблюдателей покрытия звезды Луной догадывались еще и арабы. Boвa(156 знак., 17.08.2023 21:35 - 22:03)
        
        Вот только без телескопа покрытия наблюдать - та еще задачка… Точность - ниже плинтуса. Eddy_Em(53 знак., 17.08.2023 21:51)
        
        Утверждается, что для навигации он использовал компас. Для измерения скорости судна за борт выбрасывался какой-нибудь хлам и при помощи устной считалки замерялось время прохождения между двумя метками на борту. И так каждый час. На протяжении недель и месяцев. - SciFi(16.08.2023 12:31)
        
        И оба метода оказались весьма бессмысленны, результат дали только хронометр и небо. - ASDFS(16.08.2023 16:06)
        
        История в детских учебниках умалчивает сколько они погрузили бочек спиртного. - RxTx(16.08.2023 12:14)
        
        Ну так вернулся-то Колумб не в Антарктиду или Австралию, а обратно на родину. Действительно - офигенная навигация. На полном серъёзе. - argus98(16.08.2023 12:00)
        
        гироскоп, акселерометр, компас + датчик атмосферного давления, можно задействовать солнце/луну + часы, базовые станции, радиомаяки, итп. пoлaнглaкгн(2 знак., 16.08.2023 09:30, , ссылка, ссылка)
        
        Да, солнце/луну/звезды можно использовать. Хотя, солнце/луна это только замена компаса. И по звездам с точностью десяток метров определять не просто. - AlexBi(16.08.2023 12:29)
        
        Птица с проблесковым маячком! За ней коптер! :-) - _volkanaft_(16.08.2023 12:20)
        
        Больше решений, хороших и разных! - Kpoк(16.08.2023 08:23)
        
        Читал про датчик неба (для ардукоптера). maik-vs(204 знак., 18.08.2023 18:14)
    - Как я понимаю, сейчас дроны выдают себя каналом передачи изображения так, что периодическое включение радиовысотомера ни чего не испортит. - AlexBi(15.08.2023 18:58)
      - Радиовысотомер это перебор, на али навалом относительно недорогих оптических ASDFS(36 знак., 15.08.2023 19:05)
        
        Тем более. Значит вопрос определения высоты не проблема. - AlexBi(15.08.2023 19:43)
        
        Проблема с определением траектории без GPS: это невозможно, если пользоваться только компасом, акселерометром и гироскопом. Ведь очень быстро накопится ошибка под 100%… - Eddy_Em(15.08.2023 20:08)
        
        Откуда дровишки про 100%. При советской власти Су-17М2 ( и М3) по нажатию кнопки "возвращение" прилетал домой без участия пилота на расстояние прямой видимости. Инерциальная система. - Kpoк(15.08.2023 23:01)
        
        Р-7 без GPS до Куры долетала - ucMike(15.08.2023 22:16)
        
        Кура подо мною... Не так и далеко от моего Эродрома в восточной Грузии Kpoк(56 знак., 15.08.2023 23:05)
        
        А сколько населенных пунктов с названием Бабкино или Марьевка - ucMike(16.08.2023 11:27)
        
        Есть такой КЛАДР, там все адреса страны. Смотрим "Ленино" и офигеваем. - maik-vs(18.08.2023 18:17)
        
        а сколько кг весил гироскоп? - Alex68(15.08.2023 22:32)
        
        А сколько он весит сейчас? - Kpoк(15.08.2023 23:03)
        
        а сколько стоит ВОГ сейчас? - Alex68(16.08.2023 00:26)
        
        Журнал? Рублей триста. - Kpoк(16.08.2023 08:19)
        
        не, гороскоп с лазарем - Alex68(16.08.2023 14:00)
        
        А обязательно с лазарем? Микромеханические 9-осевые стоят (стоили) очень разумных денег, при этом жрали миллиампер 10 от 3.3В - Kpoк(16.08.2023 14:37)
        
        и какой у них дрейф? оно хорошо, когда лишь иногда нет коррекции курса по жыпыэс. а если ваще нетъ жыпыэса? - Alex68(16.08.2023 14:48)
        
        Ну какой дрейф за 20 минут? - Kpoк(16.08.2023 14:57)
        
        какие 20 минут? оно жи летит сотни миль и много часов. - Alex68(16.08.2023 15:19)
        
        на сотнях миль и многих часах жопээс будет, ASDFS(96 знак., 16.08.2023 16:08)
        
        И при этом весит 1 кг? Откуда тогда такая жадность на вес для систем навигации? - Kpoк(16.08.2023 16:01)
        
        Вот так шпионы и прокалываются на мелочах!.. ну какие ещё "мили" )) - POV(16.08.2023 15:22)
        
        как какие: морские. .... ах, чорт..... гм. ну.... - Alex68(16.08.2023 15:30)
        
        Человеческий организм не оборудован ни компасом, ни гироскопом, но это не мешает находить дорогу назад, используя глаза. Ни что не мешает беспилотнику запоминать картинки местности, над которой он пролетал, что бы потом по ним вернуться, ошибка при этом накапливаться не будет. А для смещения между картинками хватит точности "мышиного" сенсора. - AlexBi(15.08.2023 20:59)
        
        Это сильная задачка для приблуды весом в пару кило и энергетикой двух батареек. - ASDFS(15.08.2023 21:12)
        
        Почему сильная? Если считать в лоб, изображение взять 16х16 точек, всего 256 точек, вычисление свертки 256*256=65к операций или около 0.2MIPS, если взять ширпотребный процессор и проводить расчеты раз в секунду. Считая разумным возможное смещение за секунду в пределах 4 точек, получается надо 16 сверток или 3.2MIPS. Прибавим затраты на всякое неучтенное, получаем около 4MIPS нужно для навигации. Один MIPS требует, наверное, пару мА питания, плюс всякая обвязка. Итого 20-30мА AlexBi(576 знак., 15.08.2023 21:47)
        
        Но сенсор 16х16 не позволит запоминать местность, ASDFS(90 знак., 15.08.2023 23:04)
        
        Почему нельзя запомнить местность? Если предположить размер точки около 10м, т.е. поле зрения 150х150м, и один байт на точку, тогда один кадр 256 байт, на 10км полета, при перекрытии кадров 3/4, получится около 100кбайт для сохранения карты. Выглядит совсем не страшно на современном уровне. AlexBi(274 знак., 16.08.2023 08:13)
        
        Вряд ли можно что то опознать по картинке 15х15 - ASDFS(16.08.2023 11:39)
        
        мышеглаз 18х18 пикселов, если не путаю. но то не так и важно. различает перемещение по чему угодно (или перемещение чего угодно перед ним)- делал из мышеглаза нечто вроде енкодера - крутил и двигал перед ними всякое разное и считывал координаты. работало отлично. - Alex68(15.08.2023 21:56)
        
        Безусловно. - ASDFS(15.08.2023 19:46)

0xFF