caxapa.ru :: На какую сумму рассчитывать желающему сделать свой несложный гексапод?

Eddy_Em (26.09.2023 19:05, просмотров: 10486)

На какую сумму рассчитывать желающему сделать свой несложный гексапод?

Вот, предлагаю студенту тему дипломной - разработка простейшего гексапода. Я на эти гексаподы давным-давно облизываюсь, т.к. в юстировке оптики очень даже нужная вещь - дистанционно пультиком аккуратно перемещаешь платформу, а не долбишься с кучей винтов, ненароком рискуя что-нибудь сбить.

И если по электронике вопросов нет - плата управления от силы тысячи на 2 рублей по себестоимости выйдет, то вот непонятно, существуют ли на алиэкспрессе актуаторы с шаговыми двигателями и обратной связью (в идеале - линейка с точностью в 5мкм, но сойдет и энкодер на валу). В какую сумму могут выйти актуаторы с ходом около 5см (в идеале - 15см, но это явно будет дороговато), обратной связью, дискретом микрон в 5 и воспроизводимостью не хуже микрон 20? Может, кто с такими сталкивался? Или придется в мастерских заказывать железо и городить колхоз "гайка-винт"?

eddy-em.livejournal.com github.com/eddyem

Ответить

- интересная статья , упоминается и адаптивная оптика. для неспециалиста в данной области много интересного написано, прочитал с большим наслаждением)) Alex68(1 знак., 27.09.2023 18:55, ссылка)
- а я бы пустил стол плавать в ртути /на нём разместил 2 обмотки и двумя обмотками на статоре рулил бы плотиком с любой точностью, а вертикальное движение можно реализовать притапливанием поплавка тоже с помощью магнитной рамки/ каков бред, а? - General(27.09.2023 17:33)
  - вообще то есть система стабилизации линз в объективе и матрицы в камере. катушечки и магнитики. и объект подвешен на пружиночках. - Alex68(27.09.2023 17:41)
  - Не такой уж и бред, учитывая то, что существует зенитный 6-метровый ртутный телескоп... - Eddy_Em(27.09.2023 17:37)
    - у Роберта Вуда был ртутный телескоп. Alex68(1 знак., 27.09.2023 18:40, ссылка)
      - Надо добавить : в наши годы" - Kpoк(28.09.2023 08:01)
- Ты бы хоть механику показал, такая что ли? =AlexD=(1 знак., 27.09.2023 08:50, картинка)
  - Никогда не задумывался, тут осенило. Можно сделать схему с самонатягом, вообще без люфтов. В каждой точке будет два усилия - стягивающее и разжимающее. Жесткость будет максимальная - Evgeny_CD(27.09.2023 15:32)
    - Все уже придумано :) Мышца работает только сжатие. Поэтому что бы согнуть руку работает одна мышца. Что бы разогнуть противоположная :) - Sl(27.09.2023 16:40)
      - От жеж :) - Evgeny_CD(27.09.2023 17:09)
    - Всё равно будет, уже не люфт, но гистерезис. - Nikolay_Po(27.09.2023 15:56)
  - Ага. Я ссылок не делал, т.к. гуглится элементарно. Eddy_Em(246 знак., 27.09.2023 11:08)
    - вопрос дилентанта, - в чём смысл применеения шести опопр, если минимально достаточно трёх?? (ну для сильнонагруженной платформы большой площади, возможно четыре опоры. Но зачем 6?? Ведь их координаты придётся согласовывать очень точно, чтобы они не "боролись" друг с другом. - Adept(27.09.2023 13:05)
      - Вращение вокруг вертикальной оси.. - =AlexD=(27.09.2023 13:14)
        
        там же угол очень ограниченный получается. Буквально несколько градусов, впрочем да, механика платформы сильно упрощается, но точность позиционирования по азимуту будет ~~никакая~~ очень сильно зависеть от нагрузки на платформу из-за "косых опор", чуть небольшая нагрузка вверх-вниз, и всё будет разворачивать. банальная вибрация будет приводить к тому, что точка позиционирования будет гулять очень сильно. - Adept(27.09.2023 13:50)
        
        Масса небольшая - действительно, до 1кг. И углы прямо таки 90° не нужны: грубо на глазок выставил, а потом уже точно подстраиваешься… Eddy_Em(71 знак., 27.09.2023 14:02)
        
        У трипода, или квадропода, платформу нужно да, ограничивать от нежелательного вращения. Это тоже может быть проблемой. Гексапод, в этом отношении пожалуй, снимает все вопросы. Если нет требований по точности при динамической нагрузке/вибрациях (или её вообще нет как таковой), то да гексапод, скорее всего, действительно, оптимальное решение. - Adept(27.09.2023 14:21)
        
        Конечно - оптический стол, там вибрация недопустима. - Eddy_Em(27.09.2023 14:28)
        
        Тот случай, когда 6 степеней свободы важнее грузоподъёмности. Вроде речь идёт об 1 кг. - =AlexD=(27.09.2023 13:54)
- Мне кажется, шаговый двигатель с обратной связью - это презерватив на морковке. - Kpoк(26.09.2023 22:27)
  - Совсем не прав. Берем энкодер 1к шагов на оборот и PIDим плавный шаг каждого из 200 шагов. Это вершина развития шаговых двигателей. - Evgeny_CD(27.09.2023 15:35)
    - Берём энкодер 1к на оборот, продаём его и на вырученные деньги покупаем три шаговых мотора, процессор и драйвера. - Kpoк(27.09.2023 17:07)
      - Не надо покупать энкодеры в чипе-дипе :) - Evgeny_CD(27.09.2023 22:32)
      - Да ладно: около 1700р стоит энкодер с 1000штр/об. Только огромный, зараза. - Eddy_Em(27.09.2023 17:21)
        
        4см диаметер. Не такой и большой. Правда, для меня оказался большим, если не переделывать переднюю панель. Боурнсы - суки, Сперва их поделия покупали за $20, потом, за $30-40, а щас за $60-70. Причом, цэна растёт не только у нас. Там тожэ кратно. mse homjak(1 знак., 27.09.2023 21:46, ссылка)
        
        Хотелось бы таки не больше 20мм по диаметру и толщиной не больше тех же 20мм... - Eddy_Em(27.09.2023 23:15)
        
        Боурнсы. ENA1J. Меньше не видел. Но щас по 6-7тыр. На Али, около 9тыр. - mse homjak(27.09.2023 23:19)
        
        Я на Али по 300р за штучку брал компактные, 200штр на оборот. Eddy_Em(66 знак., 28.09.2023 07:52)
        
        мне такое присылали образцами. и grayhill тоже присылал... - Alex68(27.09.2023 23:21)
        
        Штука отличная, только дорогая стала. В принципе, дорогая. Везде. А у грейхилла таких мелких и не видел, хотя давно это было, когда выбирал. - mse homjak(27.09.2023 23:29)
        
        грейхилл плоский, но толстый. серии 61K и R - Alex68(27.09.2023 23:32)
        
        недорого. в комментах пишуть что диск из нержавейки. хорошо, если так. стекло хрупкое уж очень. - Alex68(27.09.2023 22:24)
        
        Брал там на 200 точек, такой-жэ по виду, там стекло. - mse homjak(27.09.2023 22:55)
    - Хм, а ведь правда: ПИД накатать, наверное, проще будет, чем синусоидальный рамп генерировать… Eddy_Em(194 знак., 27.09.2023 16:10)
      - Тут главное, чтобы MCU успел. - Evgeny_CD(27.09.2023 16:36)
  - А развить мысль? Eddy_Em(270 знак., 26.09.2023 22:53)
    - В моей вселенной "рампа" - это что-то из шоу-бизнеса. Не понимаю. У меня шаговым мотором управляет ПИК с некоторым выебоном. Никаких ваших покупных драйверов. ПИК-2И-Не-Полевик. Разумеется, обратная связь - штука полезная, хотел бы я знать, как маньяки юзают её при 200 шагах на оборот. - Kpoк(26.09.2023 22:58)
      - Было у меня, когда году в 2009 только начинал шаговиками управлять. Eddy_Em(799 знак., 27.09.2023 01:01)
        
        Имеем 200 шагов на оборот. 250 микрошагов. 50 000 шагов. Поставим винт с резьбой шаг 1. Господа, Вы звери! - Kpoк(27.09.2023 01:12)
        
        Винт с резьбой 1мм даст 5мкм на 1 шаг. Eddy_Em(52 знак., 27.09.2023 08:30)
  - На дробном шаге, под нагрузкой, само то. Гандон, в смысле. - mse homjak(26.09.2023 22:30)
    - 1000 шагов на виток? - Kpoк(26.09.2023 23:21)
      - Скорее, нагрузка на вал. - mse homjak(26.09.2023 23:34)
        
        Ставьте честный мотор, редуктор и датчик угла. - Kpoк(26.09.2023 23:37)
        
        Наверное, овёс недёшев. Да и люфты в редукторе. - mse homjak(26.09.2023 23:38)
        
        Там не только люфты. Ещё эксцентриситеты maik-vs(197 знак., 28.09.2023 23:57)
        
        Просто честный мотор - Kpoк(26.09.2023 23:39)
  - Уже не раз тут такое мнение высказывалось (как правило теми, кто далее эксплуатации китайского 3д принтера в тему не влезали)... POV(114 знак., 26.09.2023 22:29)
    - У меня сканер картинки снимает 1000х1000 без этих ваших извращений. При этом на главной (скоростной) реально проблемы бывают, но преодолеваются. - Kpoк(26.09.2023 22:54)
      - Блин, ну как можно так безапелляционно заявлять что-то не зная задач других... POV(419 знак., 26.09.2023 23:04)
        
        Согласен. Именно в таких случаях и надевают презик на морковку. Но не при юстировке оптики (см. топик старт) - Kpoк(26.09.2023 23:20)
        
        Даа, диплом.. там что угодно можно делать. - POV(26.09.2023 23:26)
        
        И тут выползает подленький вопрос: если у вас есть ОС, нахера вам шаговый мотор? Чем коллекторный плох? - Kpoк(26.09.2023 23:36)
        
        Ээ.. и как я им 0.01 мм шаг сделаю и буду удерживать? Чтобы оно ещё в экономику проекта влезало. - POV(26.09.2023 23:51)
        
        Министр экономики, как его, велел делиться. За долю малую подскажу. Вспомнил! Починок! - Kpoк(26.09.2023 23:55)
        
        мала скорость и велик износ. на примере фокусировочных моторчиков в объективах. раньше были коллекторные, сейчас ультразвуковые USM. датчик положения был в обоих случаях. - Alex68(26.09.2023 23:43)
        
        я грешным делом думаю, что в фотоаппаратах обратная связь завязана на качество картинки, а не на позицию объектива. Но это гипотеза. - Kpoк(26.09.2023 23:52)
        
        есть два типа АФ - фазовый, быстрый и без обратной связи, и контрастный, медленный, с обратной связью. - Alex68(27.09.2023 00:15)
        
        Контраст, ИМХО. - mse homjak(26.09.2023 23:59)
        
        Грубо говоря, объём ЖПГ файла. Строго - высокие производные. - Kpoк(27.09.2023 00:13)
        
        размер jpeg зависит от очень многих факторов. - Alex68(27.09.2023 00:22)
        
        Понятно, что пока объектив едет, никто не считает объём файла - Kpoк(27.09.2023 00:27)
        
        объем jpeg вообще никак не учитывается. - Alex68(27.09.2023 00:31)
        
        Бля. Он не учитывается, но по факту почему-то оказывается максимальным. - Kpoк(27.09.2023 00:49)
        
        многие так думают. однако так бывает не всегда. специально проверял не единожды. но в любом случае к фокусировке это никак не относится. - Alex68(27.09.2023 00:52)
        
        Да и хер с ним! - Kpoк(27.09.2023 00:55)
        
        и трансформатор намотать на деревяшке - Alex68(26.09.2023 23:33)
        
        Колючей проволокой. - mse homjak(26.09.2023 23:35)
- Есть подозрение, что готовый актуатор с обратной связью не найти, да и не нужен он, на самом деле. Вам же надо положение платформы задавать, а между актуатором и платформой будет минимум пара шарниров, плюс собственные люфты и упругость. AlexBi(271 знак., 26.09.2023 20:50)
  - Вот и мне на али что-то ничего эдакого не попадалось. Eddy_Em(549 знак., 26.09.2023 21:07)
    - Оптические линейки требуют параллельности движения её головки относительно корпуса, иначе ошибки будут микрон 100 и более. Об этом во всех инструкциях говорят. Можно вообще перейти от ходовых винтов к эксцентрикам на моторах, тогда будет дельта-робот, как у Фанука, машинка легкая, шустрая но с ограниченной точностью. Идеальный перекладчик деталей. БAPMAЛEЙ(1 знак., 27.09.2023 08:36, ссылка)
- У Ренишоу есть маленькая координатно измерительная машина размером с табуретку построенная на такой платформе. БAPMAЛEЙ(30 знак., 26.09.2023 20:14)
  - Ну и дурища! Eddy_Em(220 знак., 26.09.2023 20:34)
- Обычно делают на пьезодвигателях. - BlackMorda(26.09.2023 19:37)
  - Это для ходов в сотню микрон. - БAPMAЛEЙ(26.09.2023 20:16)
    - Нет. Здесь вот такое имеется в виду видимо Alt@ir(8 знак., 27.09.2023 13:07, youtube)
      - Это шаговый, а выше имел ввиду линейное удлинения пакета пьезо шайб.. У меня есть похожие, там три пьезосборки миллиметров по десять толщиной. Одна толкатель и два тормоза. Ходит как гусеница-землемер, один шаг-три такта. - БAPMAЛEЙ(27.09.2023 15:42)

Кибернетика, автоматика, протоколы