Кибернетика, автоматика, протоколы

LordN? PID. Управление тепловыми процессами через водяные воздухонагреватели/воздухоохладителями. С трехходовыми клапанами Ду80 и поболее. В очередной раз попробовал применить D-составляющую и обломался. 

Характерная особенность объектов данного типа - далеко не всякое изменение управляющего воздействия приводит к изменению регулируемой величины. 8)

Объект как конденсатор - сначала хоронит внутри себя "мелкие воздействия", а потом хлоп - температура резко изменилась "на пару градусов".

Как работает D? - в момент резкого скачка температуры, да, выдаётся какой-то невнятный импульс. А потом усьо! Скачок это не импульс, в следующее мгновение производная ноль - D тоже ноль.

Бесполезная.

Или я чего-то важного не понимаю?