Средства и методы разработки

static char Pumps2Fd(){
	static uint8_t TL = 0;
	static struct pt proc, *const pt = &proc;

        RunLeds();
	if(KM1_HiTemp) goto L_FAULT1;
	if(KM2_HiTemp) goto L_FAULT2;

	PT_BEGIN(pt);

L_PRE_START:
	_On(Led_Fault1); _On(Led_Fault2);
	_Off(FD); _Off(KM1); _Off(KM2);
	while(KM1_Stat || KM2_Stat || FD_Stat){
		PT_YIELD(pt);
	};
	_Off(Led_Fault1); _Off(Led_Fault2);
L_IDLE:
	_Off(FD);
	T_RST(&TL);
	while(FD_Stat){
		PT_YIELD(pt);
		if(T_SECS(TL) > 15) goto L_PRE_START;
	};

	_Off(KM1); _Off(KM2);
	if(FD_Fault){
		_On(FD_Reset);
		T_RST(&TL);
		PT_WAIT_WHILE(pt, T_SECS(TL) < 2);
		_Off(FD_Reset);
		T_RST(&TL);
		PT_WAIT_WHILE(pt, T_SECS(TL) < 2);
	};

	T_RST(&TL);
	while(KM1_Stat || KM2_Stat || FD_Stat || FD_Fault){
		PT_YIELD(pt);
		if(T_SECS(TL) > 2) goto L_PRE_START;
	};

	while(1){
		PT_YIELD(pt);
		if(KM1_Mode_Off) _Off(Led_Fault1);
		if(KM2_Mode_Off) _Off(Led_Fault2);
		if(KM1_Mode_Auto && KM2_Mode_Auto && (auto_start == 0)){
			_Off(Led_Fault1); _Off(Led_Fault2);
		};

		switch(Select_Start()){
		case 1: goto L_RUN_1;
		case 2: goto L_RUN_2;
	}	};
L_RUN_1:
  	_On(KM1);
	T_RST(&TL);
	while((!KM1_Stat) || KM2_Stat){
		PT_YIELD(pt);
		if(T_SECS(TL) > 2) goto L_FAULT1;
	};

	_On(FD);
	T_RST(&TL);
	while((!FD_Stat) || FD_Fault){
		PT_YIELD(pt);
		if(T_SECS(TL) > 15) goto L_FAULT1;
	};

	_Off(Led_Fault1);
	T_RST(&TL);
	while(T_SECS(TL) < 15){
		PT_YIELD(pt);
		if(Select_Start() != 1) goto L_IDLE;
		if(FD_Stat && KM1_Stat) T_RST(&TL);
	};
L_FAULT1:
	_On(Led_Fault1);
	goto L_IDLE;
L_RUN_2:
  	_On(KM2);
	T_RST(&TL);
	while((!KM2_Stat) || KM1_Stat){
		PT_YIELD(pt);
		if(T_SECS(TL) > 2) goto L_FAULT2;
	};

	_On(FD);
	T_RST(&TL);
	while((!FD_Stat) || FD_Fault){
		PT_YIELD(pt);
		if(T_SECS(TL) > 15) goto L_FAULT2;
	};

	_Off(Led_Fault2);
	T_RST(&TL);
	while(T_SECS(TL) < 15){
		PT_YIELD(pt);
		if(Select_Start() != 2) goto L_IDLE;
		if(FD_Stat && KM2_Stat) T_RST(&TL);
	};
L_FAULT2:
	_On(Led_Fault2);
	goto L_IDLE;

	PT_END(pt);
}