- Чайниковский вопрос по PID регулятору. Имеем энкодер на валу
двигателя постоянного тока, который заведен на вход PID, сам PID
регулятор, который управляет скоростью вращения двигателя.
Коэффициенты Ki и Kd в нуле - тобишь только пропорциональная часть.
Теперь вопрос: Когда я даю уставку меньше текущего значения
скорости с энкодера, то error (ошибка регулирования) становится
отрицательной, соответственно и на выходе PID - минус. Вопрос как
должна снижаться скорость, если Make_Pic(62 знак., 02.10.2024 08:47, Cyber, полностью)
- Двигателями немного иначе управляют, примерно как на рис.1 по
ссылке. Если задается скорость, то регулятор будет двухконтурным,
регулятор положения не нужен. ЫЫyкпy(1 знак., 07.10.2024 21:16, ссылка)
- У шнайдера, если Ti = 0 , то выход=50%+Kp*dX - ucMike(02.10.2024 21:42)
- А по дешману можно входе преобразователя можно поставить звено с
ограничением скорости нарастания. IBAH(147 знак., 02.10.2024 18:09, картинка)
- Тут скорее вопрос не по регулятору, а по преобразователю. Если
классический ДПТ, и нереверсивный ШИМ преобразователь IBAH(1050 знак., 02.10.2024 13:59)
- Т.е. начало регулирования - ненулевая скорость на валу? :))) - Cкpипaч(02.10.2024 12:13)
- Ограничивать сигнал управления нулем (и максимальным значением для
обратного случая). Сам же выкинул интегратор, так бы
пропорциональная часть болталась относительно выхода интегратора. il-2(556 знак., 02.10.2024 10:10)
- Можно поподробнее про связку про порциональная - интегральная часть
и "свободное плавание"? - Make_Pic(06.10.2024 12:49)
- Как я понял, имеется ввиду, что когда работает интегратор,
пропорциональная ошибка попадает на выход, используя как базу,
интегральную составляющую. И, чтобы избежать выбега регулятора на
первом этапе, интегральная составляющая зануляется, так, что
пропорциональная часть управляет объектом напрямую, а не
относительно выхода интегратора. А свободное плавание - значит,
интегратору, с какого-то момента, разрешают работать, разрешают
накапливать ошибку, а не удерживают. - Nikolay_Po(06.10.2024 13:28)
- Правильно, хороший подход. - Yurasvs(02.10.2024 11:24)
- А что стабилизируем, скорость или положение? Для стабилизации
положения по хорошему должен быть трехуровневый вложенный
регулятор, там регулятор положения вырабатывает задание для
регулятора скорости, а тот в свою очередь вырабатывает задание для
регулятора тока через двигатель. Естественно, при отрицательном
выходе регулятора ток в двигателе ( а значит и момент) должен
менять направление, что обеспечивает быстрое торможение и реверс
при необходимости. В случае Yurasvs(166 знак., 02.10.2024 09:24, ссылка)
- П-регулятор выдает на выход нуль при ошибке равной нулю. LordN(268 знак., 02.10.2024 08:57)
- Это надо ввести во все учебники английского! Codavr(1 знак., 19.10.2024 13:40, Off, ссылка, полностью)
- Мягкая сила. Берём Америку изнутре)) serge_dem(1 знак., 19.10.2024 12:22, Off, ссылка, полностью)
- РКН уже ненавидеть начинаю, хотя до сих пор вполне нейтрально
относился. Только разрешили ему блокировать сайты вне судебных
решений так сразу ... ни посмотреть, ни почитать - везде РКН
находит что-либо на запрещенную тему и блокирует не сообщения и не
страницы, а сайты целиком :-( - reZident(18.10.2024 16:13, Off, полностью)
- Толкнуть, потом само едет. jlm(1 знак., 18.10.2024 21:24, ссылка)
- Ну да - чтобы скачать какой-либо файлик с забугорного сайта нужен
впн, т.к. территориальных клиентов России они, видите-ли, не хотят
поддерживать. robinzone(90 знак., 18.10.2024 19:26)
- что заблокировали? и за что? - IBAH(18.10.2024 19:19)
- Может оно и к лучшему :) Вона поговаривают, что основную массу
контента не живые люди пишут. - vesago(18.10.2024 17:40)
- Вон дантист-надомник Рудик — NAUT(66 знак., 18.10.2024 17:29)
- Вот это правильно: одни органы государственной власти ненавидеть,
другие - любить, третьи - относиться нейтрально. А не как
некоторые: не люблю всё государство целиком, и всё тут! :-) - SciFi(18.10.2024 16:18)
- Страдальцы, следите за руками. Может сгодится ;) В тырнетах топят
за вражеские VPS... Имею дешевенький VPS в Москве за 78 руб/мес c
пингом от меня 20 мс. Больших проблем с ютубом нет (Таттелеком), но
мелкие таки достают (видимо связано с нагрузкой у прова или
направлением ветра...) - то протухнет на компе, то в TV боксе, то в
планшете. Задолбался тыкать всяческие Bye***. Щас вот решил
поковырять палкой свой VPS - чего он без дела то стоит...
Ковыряться в чОрном терминале Гyдвин(884 знак., 14.10.2024 03:26, Off, картинка, полностью)
- Корсун - красава!.. на злобу дня )) POV(1 знак., 18.10.2024 21:20, Off, картинка, полностью)
- Мастерство заголовка. =AlexD=(1 знак., 18.10.2024 15:20, Off, картинка, полностью)
- Приказали составить документально обоснованное резюме применения в
разработке всех импортных и подсанкционных электронных компонентов
эл. схем... Причём по каждому пункту отдельным документом. Раньше
бы посмеялся и единым скопом по всему перечню спеки ответил - нету
надобного в отечестве... А тут начали копать всем отделом, и что-то
ПО СКУДНЫМ сведениям действительно можно было применить, но только
нет этого в магазине... Резисторы толстопленочные - под заказ - по bnb62(967 знак., 17.10.2024 17:32 - 17:49, zen, полностью)
- Щас смотрел запись с дрона камикадзе. Из интересного. Когда дрон
подлетает к цели, то в результате работы РЭБ изображение сначала
ухудшается, а потом пропадает. Вопрос, а почему? Изображение же
передается по каналу от дрона к оператору, и оно должно пропасть в
том случае, если помеха наложилась на полезный сигнал. Ближе 100
метров, дальше, это большой разницы не имеет. Моя версия. По
управляющему каналу (от оператора до дрона) постоянно передается
какая-то информация, которая st256(184 знак., 17.10.2024 22:35, Off, полностью)
- К вопросу о "радиогоризонте" применительно к FPV video. Про аналог
и цифру тоже в подробностях. ASDFS(1 знак., 18.10.2024 15:07, youtube)
- профэссор, вы не видели формулу убывания напряженности
электромагнитоного поля от расстояния? - =L.A.=(18.10.2024 11:38)
- Картинка рассыпается с паттерном, потому, что по уходу дрона за
радиогоризонт, сигнал/шум падает. А присутствие в эфире массы помех
от других дронов и РЭБ, даёт не белый шум, а регулярную структуру
помехи. Ничего особенного, ничего волшебного. - Nikolay_Po(18.10.2024 10:30)
- Совершенно очевидно, что дрон постоянно имеет поток данных от
оператора. maik-vs(136 знак., 18.10.2024 09:11)
- Не редко можно встретить сообщения о перехвате видеопотока с чужого
дрона, т.е. можно увидеть то, что видит оператор дрона. При этом,
очевидно, обратный канал не используется. AlexBi(215 знак., 18.10.2024 08:24)
- Какой, нах, РЭБ... Дрон падает за радиогоризонт и всё. - mse homjak(18.10.2024 00:03)
- Болтун находка для шпионов. Если приемную антенну поднять на
ретрансляторном коптере, там правда направление надо четко
выдерживать, то даже если ретраслятор будет висеть где-то недалеко
от оператора дальность можно поднять в неск. раз. jlm(8 знак., 17.10.2024 23:39, youtube)
- РЭБ постоянно сканирует диапазон засекая частоты с повышенным
уровнем сигнала. При увеличении мощности (приближении) РЭБ ставит
помеху на этой частоте. + когда дрон снижается ухудшается прием у
оператора. На 2.4, тем более 5, если прямой видимости нет, сигнал
практически сразу пропадает. - jlm(17.10.2024 22:47)
- Неправильный ответ. Если РЭБ ставит помеху на частоте обратного
канала, то изображение пропадает сразу. А тут мы видим, что при
приближении к РЭБ сигнал пропадает постепенно. - st256(17.10.2024 23:09)
- Канал управления обычно на чем-то шумоподобном/многоканальном,
засечь сложно на фоне помех. Пропадает картинка из-за снижения и
пропадания прямой видимости для видеосигнала и постановки помехи
Рэбом - jlm(17.10.2024 23:20)
- Мда... Вы читать умеете? Как только помеха поставлена в полосе
сигнала, то сигналу каюк. Это раз. Два заключается в следующем. До
оператора несколько километров. Дрон смещается к РЭБ на 20 м и
сигнал становится хуже, но он есть. Еще 20 м - еще хуже. Последние
20 м - сигнал исчезает. Вам это ни о чем не говорит? Если не
говорит, то найдите себе другую специальность. Наконец, про
горизонт. Я, думал, Вы знаете, что операторы таких вещей обычно не
допускают, ибо дрон жалко, он st256(108 знак., 18.10.2024 00:12)
- я присоеденяюсь к секте, в котрой адепты считают что постепенное
ухудшение картинки непосредственно возле цели - исключительно иззи
того аппарату приходится спускатся вниз и фисе... невидно леса за
кустами. напомню фантазерам что подавляется всегда приемник. этот
"не очевидный факт" постоянно приходится подъяснять адептам и секкт
"'эффективные" и "мне нада, а у меня деньги есть я плачу!", .... - klen(17.10.2024 23:27)
- Изображение пропадает если на входе приемника оператора, мощность сигнала помехи превосходит превосходит
мощность сигнала дрона. Точнее для классического ТВ сигнала срыв
синхронизации, кажись, 20дб - IBAH(17.10.2024 22:39)
- Новость от 16 октября: Казахстан решил отказаться от вступления в
БРИКС (Независимое государство следует своим интересам). Новость от
17 октября: Россия ввела временные ограничения на ввоз пшеницы,
томатов и дынь из Казахстана. В дынях обнаружена дынная муха -
опасный вредитель. - De_user(17.10.2024 20:22, zen, полностью)
- Парни, посоветуйте приборчик на карман, с функционалом LordN(367 знак., 08.10.2024 09:46, Cyber, полностью)
- я купил вот такой, пока не доехал, но в ютубе есть обзоры NAUT(2 знак., 18.10.2024 12:32, ссылка, youtube)
- типа такого пользовался MR9270S+, сейчас есть новее и лучше - AVF(17.10.2024 13:47)
- Вот такой штукой пользуюсь уже год - Make_Pic(1 знак., 09.10.2024 06:55, ссылка)
- У портативных генераторов немаловажным фактором является питание
самого прибора. Ибо, например, портативные калибраторы, которые
умеют генерировать ток и напряжение, "Крону" за полчаса работы в
режиме источника сигнала "сжирают" полностью. Так что обратите
особое внимание от элемента какой ёмкости питается ваш генератор? - reZident(08.10.2024 12:35)
- А генерация синуса настоящая, в смысле есть отрицательный
полупериод? - Balda(08.10.2024 10:38)
- Я бы попробовал. Но мне не надо, специфика работы не требует.
Выглядит прилично. Всё-таки, FNIRSI уже бренд. Вот ссылка на сайт
производителя: Nikolay_Po(121 знак., 08.10.2024 10:01, ссылка, ссылка)
- Приветствую, коллеги. Планирую поизучать H7 на отладке
NUCLEO-H745ZI-Q. Что скажете насчет этой платы? RxTx(5316 знак., 07.08.2022 19:48, ARM, ссылка, картинка, полностью)
- Интересно, серия STM32H7 совпадает по выводам распределения
периферии, питания с серией STM32F407 например? - Make_Pic(11.08.2022 15:14)
- Для такого камня нужна вся мультимедиа периферия на борту, а не
только гребёнка контактов. Discovery imho интереснее. +Ethernet
обязательно. Costic(18 знак., 10.08.2022 20:33, ссылка)
- на H7 в кубе кривая связка lwip+FreeRTOS, причем проблем несколько
и явного решения нет (помогает статические очереди сообщений и
буферы, но не на 100% так то похоже проблемы с управлением кучей,
но до конца так и не разобрался). Плюс разные сегменты памяти и DMA
на разных шинах + два ядра, в общем потрах...ся нужно знатно. В
зависимости от версии куба бывают грабли с тактированием ацп, dma,
питанием отдельных модулей, скоростью gpio, в общем знатный набор
граблей. Причем от AVF(266 знак., 10.08.2022 14:35)
- А нафига с "Dual core" начинать? Начните с обычного, скажем с
743-его. - Kceния(08.08.2022 00:35)
- Смотря че надо от нее, была такая. USB только FS, сд карту в UHS
тоже не попрбовать. - Andreas(08.08.2022 00:08)
- Надо производительность пошустрее чем F4. Малой кровью, не Cortex
A. Больших партий даже в десятки нет. - RxTx(08.08.2022 03:55)
- Я опять почти без инета, а точно не помню... У меня был не 745, а
743 и в нем кеши 16 к были. Более свежие 72х , если не ошибаюсь,
имели кеш уже 32к и чуть повыше тактовую. Да и dc/dc встроенный,
будет греться поменьше, хотя чип и так не горячий. Еще на imxrt от
nxp можно глянуть, там трансивер усб и сд карты UHS встроенный, но
хз как сейчас с поставками. - Andreas(08.08.2022 10:03)
- Есть же более "дерзкий" h750. Многоядерность только дополнительная
возьня. Можно, конечно, отключить одно ядро, но зачем тогда
переплачивать. Вышеупомянутую Н745 пробовал, так и не нашёл
применения. Как микроконтроллер уже перебор, а как комп ещё нет. - VladislavS.(08.08.2022 09:01)
- Ну что можно тут сказать? Красиво жить не запретишь... - NeoPower(07.08.2022 22:30)
- Вероятно, тот случай, когда не стоит спешить с покупкой и нужно
проверить продавца. Nikolay_Po(1043 знак., 16.09.2024 11:35, Off, картинка, полностью)
- У меня тоже было, даже в другой регион шло, написал в чате, китаец
извинился и дал совсем другой трек, по нему нормально дошло.
Несколько раз такое было, причем непохоже на случайность, хз зачем
так делают. - Andreas(16.09.2024 11:43)
- Увы, похоже на случай мошенничества. Открыл спор. Как показал поиск
в Интернет, не правильная информация в треке, должна была
обновиться после прохождения таможни. И да, обновление было -
древний, доставленный в 2021г трек обновился на свежий, в пути. Но!
Имя получателя и вес так и остались чужими. Совпадало только
почтовое отделение. Nikolay_Po(403 знак., 26.09.2024 10:59)
- Китаец пролюбил сроки отправки и чтобы не попасть на автоматические
санкции от алиэкспресса (и возможность отмены заказа) - вбил левый
трек. Когда реально отправил - тогда сообщил правильный номер. - _LightElf(20.09.2024 15:09,
)
- В России я схожее встречал. Когда нужно соблюсти процедуру. Не
важно, что там полная лажа, главное, что все поля вовремя
заполнены. Написал уже продавцу запрос. Правда, в интерфейсе
поддержки к заказу, вопрос продавцу задать вообще нельзя. Только
выбрать одно из нескольких предопределённых действий. По сути,
возможно лишь открыть диспут и лишь после подтверждения приёма
заказа. Поэтому написал "на общий адрес" продавца со ссылкой на
номер заказа. - Nikolay_Po(16.09.2024 11:49)
- Философический вопрос. Если моя программа в ПИКе общается с ПК по
УАРТу посредством моей же программы в ПК, зачем делать скорость из
стандартного ряда? При маленькой рабочей частоте в ПИКе появляется
маленький коэффициент деления (для высоких скоростей обмена), что
чревато некоторой погрешностью. А вот ПК даже 1Мб/с генерит
довольно точно. Или есть ещё подводные камни? - Kpoк(15.10.2024 20:28, SCH, полностью)
- 888671 было в паре моих поделий ибо 921600 плохо получалось. FT232
позволил общаться стабильно. - POV(17.10.2024 15:42)
- "Не все йогурты одинаково полезны...". Лучче выбрать 921600, оно
чаще поддерживается. LightElf(364 знак., 16.10.2024 20:05, ссылка)
- Выбирайте кварц, "кратный BaudRate" (для АВР-ов это UBRR=[fOSC/(8*BAUD)]-1, соответсвенно
fOSC=(UBRR+1)*8*BAUD, для пиков, вероятно так же), тогда и на высоких скоростях будет нулевая ошибка. Мой выбор -
два типономинала 7.3728 и 14.7456MHz (в иксмегах ещё 3,6864 для
пониженного энергопотребления в "слипе", и через PLL гоню так до
максимума) - Adept(16.10.2024 15:52)
- Конечно, магазин Кварц от меня в трёх шагах, но до подобных
извращений сия близость не сподвигла. Только 16М! - Kpoк(16.10.2024 18:13)
- я тоже так раньше думал (выжать из проца "по максимуму"), в итоге
пришёл к выводу, что сильно лучше дробный кварц и стандартные
скорости с нулевой ошибкой, ну и надёжность выше (при чуть
пониженном такте - шире температурный диапазон и вилка питания), а
снижение скорости на десяток процентов - вообще некритично. - Adept(16.10.2024 19:20)
- Еще кварцы удобные для всех скоростей ком порта: 18.432, 24.576
МГц. И пик с ними работал, хоть 20 Мег заявлено. Но, кварцы выше 20
Мег, часто по 3 ей гармонике маркируется, частота генератора может
втрое ниже оказаться, с 24 Мег так попал, что на 8 заводится с
процем. Надоело кварцы менять, без гарантии, что партия правильная
попалась, в цепь генератора проца режектор на 1 гармонику добавил,
теперь любой кварц на 24 заводится. Пример выложу завтра, там 2
компонента L+C. - Visitor(16.10.2024 19:12)
- А что нам дает этот Мегабит-UART окромя потенциального геммороя
несовместимости? Если его тянуть дальше метра нужна диффпара,
значит RS485, значит ModBus со всеми латентностями. Когда рядом на
панели общепринятый порт Ethernet (не один иногда), да еще с
какой-никакой гальванической развязкой. - Chip_n_Go_8(16.10.2024 14:44,
)
- Лишний повод срубить копеечку на пропиретарщине! - mse homjak(15.10.2024 20:51)
- 1) Не все контроллеры СОМпорта на ПК понимают нестандартные
скорости, 2) Как нестандартную скорость пропихнуть через WinAPI? - Boвa(15.10.2024 20:47)
- А если придет нужда у пользователя заменить ПК какой-нибудь "умной
хренью", то у него возникнут проблемы? Он знает заранее об этих
особенностях вашего устройства? Если знает и не имеет возражений,
то пуркуа бы да не па? Вон в автомобильных линиях связи какой
только экзотики, обусловленной исторически, не встречается. :-) - reZident(15.10.2024 20:39)
- если будет взаимопонимание на нестандартной скорости, то камней
вроде нет. - =L.A.=(15.10.2024 20:32)
- Вот чо все тут дое...лись до квадробоберов? Это ж какой энерговыход
получается, если после запоя, да жирожора! Я вот, седня, 4-е часа
кряду ползал по фазенде квадрокабанчиком - собирал в мешок яблоки
под яблонями, траву от клубники отделял (ой! наоборот!), рыхлил..
Клубника вся в новых ягодах, но зеленые, не успеют наверно созреть.
зато огурчики в теплице порадовали крайний раз, да помидор набрал
на закусь. Ща вот под "Исторический Крым" каберне-саперави, сухое,
и вас, Solo(38 знак., 17.10.2024 17:48, zen, полностью)
Охтинский мост, 1909 год
Электромагнитная бомба, 1962 год
Ядерный взрыв в космосе, 1962 год
Лазерное оружие, 1968 год
АНГАРА, 2014 год
Холдинг Горизонт запускает производство белорусских планшетов
Создатели процессора более чем с 1000 ядер сворачивают работу и срочно распродают н...
Основанное в 1992 г. АО Электроавтоматика стало ответчиком по иску Минобороны. Во...
Датчики утечки фреона в системах охлаждения дата центров ЦОД Российского про...
Российский завод вложил 118 млрд рублей заемных денег в производство популярных чи...
