Evgeny_CDАрхитектор (03.05.2023 01:12, просмотров: 233) ответил Eddy_Em на За последние несколько лет появились очень интересные драйверы ШД -
те же тринамики, к примеру (я понемногу осваиваю на UART, потом и
SPI хочу попробовать). На рассыпухе замучишься такое воплощать!-
- Раньше у Тринамика не MCU, а FPGA была. От Микросеми. Был я как-то очень давно на их семинаре, где представители Тринамик это сами озвучили - Бoмж(03.05.2023 18:36)
- Вот именно. И цена не такая уж большая. Зато не нужно уродоваться,
пытаясь из говна вроде DRV8825 сделать конфетку! Просто
инициализировал по UART, да фигачь себе степ/дир. Есть даже те, что
умеют с заданной скоростью крутиться, но, увы, не хватает у них
входов для концевиков: нельзя сказать "езжай на 10000 шагов, но в
случае наезда на концевик тормозни", приходится древний степ/дир
таки держать.. А это - большое ограничение на предельную скорость и
дробление шагов: при Eddy_Em(210 знак., 03.05.2023 17:15)
- У Trinamic есть StallGuard, это определение нагрузки мотора.
Настраивается внутренними регистрами (см. SG_RESULT, SGTHRS) на
заданную границу, так что возможен sensorless homing
(позиционирование в начальную позицию, мех.калибровка), чисто по
StallGuard'у. У серии TMC2209 StallGuard выведен на лапу DIAG.
MicroPlyer (TMC2209, TMC5160) это интерполяция частоты STEP, т.е.
чтобы микруха выполняла микростеп 1:256 не нужен STEP с высокой
частотой. Ну и чтобы два раза не RxTx(257 знак., 06.05.2023 22:52)
- Сами чипы на Али доступны тоже. - Evgeny_CD(06.05.2023 23:08)
- Про stallguard читал. Только оно у меня и в процессе разгона иной раз отрабатывало - вот и не доверяю этому делу. Eddy_Em(825 знак., 06.05.2023 23:03, ссылка, ссылка)
- Ты, кстати, на DRV8825 не наезжай! В своем классе она хороша! - Evgeny_CD(03.05.2023 18:04)
- В каком "своем классе"? Жутко шумный драйвер из-за встроенных
косяков. - Eddy_Em(03.05.2023 18:29)
- Дешево, мало обвязки, для мелких шаговиков и простых задач самое то. - Evgeny_CD(03.05.2023 18:35)
- В каком "своем классе"? Жутко шумный драйвер из-за встроенных
косяков. - Eddy_Em(03.05.2023 18:29)
- Микрошаг 1/256 это момент удержания никакой. Это только для
игрушек. По серьезному - шаговик с энкодером (стоит не сильно
дорого), планетарный или волновой редуктор и вперед. И никаких
микрошагов! - Evgeny_CD(03.05.2023 17:22)
- При наличии энкодера и редуктора нужен ли именно шаговик, может
более простой двигатель взять? - AlexBi(03.05.2023 18:12)
- во многих объективах для фотокамер именно так и сделано. - Alex68(03.05.2023 19:46)
- Ну, не знаю, как в очень дорогих, но в тех же кэноновских, с которыми я работал (делал
[url=]управление с компьютера[/url]), хоть в дешевых, хоть в тех,
что вообще за полляма штучка, элементарно шаги считают. Поэтому в
момент старта ты понятия не имеешь, на каком F сейчас объектив.
Приходится сбегать до концевика, определить нуль-пункт и лишь затем
вернуться в исходную позицию - но уже зная, на каком F она
находится. Eddy_Em(406 знак., 03.05.2023 20:42, ссылка, ссылка)
- я разве сказал что-то против сего? только упомянул, что вместо
шаговика или его USM версии используется обычный коллекторный
моторчик и крыльчатка на его валу, коя перерываеть свет в оптопаре,
сиречь оптический енкодер оно и есть. Alex68(142 знак., 03.05.2023 20:55)
- А, ну так вполне возможно. Тем проще объяснить, почему он на точную
позицию частенько не попадает, "промазывая" на несколько шагов.
Хотя, все-таки шаговый двигатель значительно компактней (для
некоторых оптических узлов мы таких малышей покупали, что пинцетом
брать приходится), чем коллекторный+энкодер. - Eddy_Em(03.05.2023 20:55)
- а с попаданием на точную позицию все несколько сложнее, и про это в обычных книжках не рассказывають)) там есть backlash компенсация - после останова моторчика фокусировки механизм немного проезжает дальше, по инерции, и контроллер самого объектива возвращает его назад. величина компенсации определяется при разработке и закладывается как константа в софт. но из-за износа\загрязнения\погрешностей изготовления такая компенсация работает точно не на всех экземплярах. - Alex68(03.05.2023 21:16)
- для производства дешевле так делать. но в новых и не самых дешевых
используется USM, а для его точного позиционирования есть
прецизионная оптическая линейка, причем на 85 1.8 она довольно
быстро истирается. кенон мне так и не ответил - это сделано
специально или так вышло. так как на других объективах такая же
линейка не истирается, конструктив другой. - Alex68(03.05.2023 21:05)
- Canon - те еще говнюки! Уж хотя бы протокол "общения" по SPI
объектива с фотоаппаратом могли бы выложить на всеобщее обозрение.
А так — пришлось "методом тыка": сначала снять поток данных между
объективом и камерой (я для этого МК использовал, но можно было бы
и логанализатор воткнуть), а потом уже разбираться, что да как.
Фокус менять могу, диафрагмой управлять - тоже, включать/выключать
"ручной режим"… Вот, правда, недавно вместо дорогого объектива "на
кошках Eddy_Em(571 знак., 03.05.2023 21:12)
- могу дать только один совет - для изучения протокола и всяких экспериментов лучше использовать старую пленочную камеру кенон. подробности такого совета сказать не могу, кроме того, что современные камеры передают в оптику... ну, скажем так, несколько больше того, чем нужно, исключительно для усложнения реверс-инжиниринга. в эпоху пленочных камер такого не было. - Alex68(03.05.2023 21:28)
- эммм.... я бы рад помочь, ибо имею авторизацию кенон\никон,
сервис-мануалы на камеры и оптику и сервисный софт для камер и для
оптики, и знаю как устроен протокол, но - я давал честное
пионерское слово молчать, и подписал NDA. - Alex68(03.05.2023 21:21)
- Да ладно, мне в принципе для основных вещей найденного хватает: Eddy_Em(1 знак., 03.05.2023 21:31, ссылка)
- главное не надо посылать в оптику команды с кодом 70, 71, 72 (hex) - Alex68(03.05.2023 21:36)
- Да ладно, мне в принципе для основных вещей найденного хватает: Eddy_Em(1 знак., 03.05.2023 21:31, ссылка)
- Canon - те еще говнюки! Уж хотя бы протокол "общения" по SPI
объектива с фотоаппаратом могли бы выложить на всеобщее обозрение.
А так — пришлось "методом тыка": сначала снять поток данных между
объективом и камерой (я для этого МК использовал, но можно было бы
и логанализатор воткнуть), а потом уже разбираться, что да как.
Фокус менять могу, диафрагмой управлять - тоже, включать/выключать
"ручной режим"… Вот, правда, недавно вместо дорогого объектива "на
кошках Eddy_Em(571 знак., 03.05.2023 21:12)
- А, ну так вполне возможно. Тем проще объяснить, почему он на точную
позицию частенько не попадает, "промазывая" на несколько шагов.
Хотя, все-таки шаговый двигатель значительно компактней (для
некоторых оптических узлов мы таких малышей покупали, что пинцетом
брать приходится), чем коллекторный+энкодер. - Eddy_Em(03.05.2023 20:55)
- я разве сказал что-то против сего? только упомянул, что вместо
шаговика или его USM версии используется обычный коллекторный
моторчик и крыльчатка на его валу, коя перерываеть свет в оптопаре,
сиречь оптический енкодер оно и есть. Alex68(142 знак., 03.05.2023 20:55)
- Ну, не знаю, как в очень дорогих, но в тех же кэноновских, с которыми я работал (делал
[url=]управление с компьютера[/url]), хоть в дешевых, хоть в тех,
что вообще за полляма штучка, элементарно шаги считают. Поэтому в
момент старта ты понятия не имеешь, на каком F сейчас объектив.
Приходится сбегать до концевика, определить нуль-пункт и лишь затем
вернуться в исходную позицию - но уже зная, на каком F она
находится. Eddy_Em(406 знак., 03.05.2023 20:42, ссылка, ссылка)
- Энкодер + шаговик = высокая точность позиционирования. Я для одного
прибора сделал на STM32F072 контроллер XYZ-подвижки, три шаговика и
на каждом по энкодеру. Заодно можно определить, если вал заклинило
- удобно. - Eddy_Em(03.05.2023 18:31)
- Какова максимальная скорость вращения получилась, на которой 072 успевал все обсчитывать по осям? - Evgeny_CD(03.05.2023 18:52)
- В заданных массогабаритах у шаговика максимальный момент удержания в статике и на малых оборотах. Серводвигатели сильно дороже, но у них момент постоянен от 0 до, скажем, 3krpm - Evgeny_CD(03.05.2023 18:18)
- во многих объективах для фотокамер именно так и сделано. - Alex68(03.05.2023 19:46)
- Какой, нафиг, момент удержания на микрошаге??? Eddy_Em(382 знак., 03.05.2023 18:02)
- Еще раз. Берем энкодер, скажем, на 1000 линий на оборот. И
устраиваем регулирование токов обмоток по его импульсам. Гораздо
эффективнее. - Evgeny_CD(03.05.2023 18:06)
- Посмотрите эту штуку. На торец вала шаговика клеится магнитик. А к
корпусу двигателя - плата с датчиком, контроллером и даже с
дисплеем. Nikolay_Po(65 знак., 03.05.2023 19:06, ссылка)
- Думаю, это имеет право на жизнь и вот почему. Это не противоречит другим энкодерам на валу. Evgeny_CD(506 знак., 03.05.2023 19:58)
- Вот, кстати, лежат у меня десяток таких магнитных энкодеров с
магнитиками. Все руки не дойдут испытания провести. Потому что вот
подсознательно никак я не могу поверить, что магнитный энкодер даст
точность не хуже оптического с 200штр/об. - Eddy_Em(03.05.2023 19:16)
- Зависит от микрухи. Есть с высокой разрешающей способностью. Хорошо
откалибровать - все получится. Так делают. - Evgeny_CD(03.05.2023 19:52)
- там внутри
неонкаинтерполятор, так шта... - Alex68(03.05.2023 19:58)
- там внутри
- Зависит от микрухи. Есть с высокой разрешающей способностью. Хорошо
откалибровать - все получится. Так делают. - Evgeny_CD(03.05.2023 19:52)
- Не всем нужна офигенная точность позиционирования. - SciFi(03.05.2023 18:07)
- При наличии нагрузки, особенно переменной, есть опасность пропуска шага. Это важнее. - Evgeny_CD(03.05.2023 18:20)
- Посмотрите эту штуку. На торец вала шаговика клеится магнитик. А к
корпусу двигателя - плата с датчиком, контроллером и даже с
дисплеем. Nikolay_Po(65 знак., 03.05.2023 19:06, ссылка)
- Там скорее всего после 1/16 плавность уже не растёт. - SciFi(03.05.2023 18:06)
- На слух разница есть и между 32 и 128… Чем выше микрошаг, тем тише. - Eddy_Em(03.05.2023 18:32)
- Еще раз. Берем энкодер, скажем, на 1000 линий на оборот. И
устраиваем регулирование токов обмоток по его импульсам. Гораздо
эффективнее. - Evgeny_CD(03.05.2023 18:06)
- Как момент удержания зависит от мелкости шага? Хочу всё знать! - SciFi(03.05.2023 17:23)
- Просто некоторые ардуинщики надеются, что шаговик может "удерживать
позицию" между шагами! Т.е. сделал ты 7 из 32 микрошагов и перестал
сигналы STEP подавать. А типа ШД такой и остался в этой позиции. Я
на работе достаточно уже народа повидал такого безграмотного. Мне
часто, мол: Эдик, у тебя ж 32 микрошага, т.е. ты можешь с микронной
точностью звезду на оптоволокно сажать! Вот пока не покажешь, что
устойчивое положение вала ШД есть лишь на целых шагах, до них не
доходит… - Eddy_Em(03.05.2023 18:34)
- ЕМНИП, когда я был молод и мне в руки попался шаговик, я прилепил
ему на вал стрелку и делал микрошаги. И он таки останавливался на
этих микрошагах. Но питание не снимать, естественно. - SciFi(03.05.2023 19:55)
- Все зависит от приложенного внешнего момента. Эффект обеспечен
чисто конструкцией моторов, из-за того что при гладком вращении
ротора изменяется расстояние между магнитными элементами двигателя,
а сила магнитного взаимодействия зависит от расстояния. Явление
прекрасно известно В BLDC моторах магниты удаляются/приближаются к
катушкам. В гибридном ШД зубчики ротора при непрерывном гладком
вращении "микростеппинга" принимают промежуточное положение между
зубчиками катушек RxTx(1313 знак., 06.05.2023 21:56, ссылка)
- Спасибо. Интересно было бы оценить величину этого "torque ripple". - SciFi(06.05.2023 22:02)
- Предложенных книг я пока не открывал, а зарубежные товарищи
утверждают что для ШД M_inc = M_full * Sin(90/usteps) RxTx(124 знак., 06.05.2023 22:22, ссылка, ссылка)
- Ответа на заданный вопрос. По второй ссылке интересные данные про трение. Впрочем, они вполне ожидаемые. - SciFi(06.05.2023 22:41)
- Интересно, откуда эту формулу взяли. Eddy_Em(744 знак., 06.05.2023 22:32)
- Предложенных книг я пока не открывал, а зарубежные товарищи
утверждают что для ШД M_inc = M_full * Sin(90/usteps) RxTx(124 знак., 06.05.2023 22:22, ссылка, ссылка)
- Спасибо. Интересно было бы оценить величину этого "torque ripple". - SciFi(06.05.2023 22:02)
- Все зависит от приложенного внешнего момента. Эффект обеспечен
чисто конструкцией моторов, из-за того что при гладком вращении
ротора изменяется расстояние между магнитными элементами двигателя,
а сила магнитного взаимодействия зависит от расстояния. Явление
прекрасно известно В BLDC моторах магниты удаляются/приближаются к
катушкам. В гибридном ШД зубчики ротора при непрерывном гладком
вращении "микростеппинга" принимают промежуточное положение между
зубчиками катушек RxTx(1313 знак., 06.05.2023 21:56, ссылка)
- Звезда - это что в данном случае? - Evgeny_CD(03.05.2023 18:53)
- Самая обычная звезда. На которую наводятся телескопом… - Eddy_Em(03.05.2023 19:01)
- Мне даже страшно подумать, где звезду надо совмещать с
оптоволокном... - Evgeny_CD(03.05.2023 20:00)
- А что здесь страшного? Обычный оптоволоконный спектрограф.
Погуглите, что за телескоп такой - БТА. - Eddy_Em(03.05.2023 20:34)
- Фух...отлегло :) - Evgeny_CD(03.05.2023 20:37)
- Обычный телескоп... системы прицеливания :) - Cкpипaч(03.05.2023 20:42)
- На это у нас "первый отдел" есть ☺ Eddy_Em(209 знак., 03.05.2023 20:44)
- Обычный телескоп... системы прицеливания :) - Cкpипaч(03.05.2023 20:42)
- Фух...отлегло :) - Evgeny_CD(03.05.2023 20:37)
- (задумчиво) астронавигация для большой бочки с крылышками - Alex68(03.05.2023 20:05)
- Точнее, астрокоррекция... - Evgeny_CD(03.05.2023 20:13)
- Гугел пишет "завести в спектрограф". Логично же. - SciFi(03.05.2023 20:03)
- (играет Имперский Марш) - Alex68(03.05.2023 20:03)
- А что здесь страшного? Обычный оптоволоконный спектрограф.
Погуглите, что за телескоп такой - БТА. - Eddy_Em(03.05.2023 20:34)
- Мне даже страшно подумать, где звезду надо совмещать с
оптоволокном... - Evgeny_CD(03.05.2023 20:00)
- Самая обычная звезда. На которую наводятся телескопом… - Eddy_Em(03.05.2023 19:01)
- ЕМНИП, когда я был молод и мне в руки попался шаговик, я прилепил
ему на вал стрелку и делал микрошаги. И он таки останавливался на
этих микрошагах. Но питание не снимать, естественно. - SciFi(03.05.2023 19:55)
- Учу гуглить. Дорого! Evgeny_CD(1 знак., 03.05.2023 17:35, ссылка)
- Просто некоторые ардуинщики надеются, что шаговик может "удерживать
позицию" между шагами! Т.е. сделал ты 7 из 32 микрошагов и перестал
сигналы STEP подавать. А типа ШД такой и остался в этой позиции. Я
на работе достаточно уже народа повидал такого безграмотного. Мне
часто, мол: Эдик, у тебя ж 32 микрошага, т.е. ты можешь с микронной
точностью звезду на оптоволокно сажать! Вот пока не покажешь, что
устойчивое положение вала ШД есть лишь на целых шагах, до них не
доходит… - Eddy_Em(03.05.2023 18:34)
- При наличии энкодера и редуктора нужен ли именно шаговик, может
более простой двигатель взять? - AlexBi(03.05.2023 18:12)
- У Trinamic есть StallGuard, это определение нагрузки мотора.
Настраивается внутренними регистрами (см. SG_RESULT, SGTHRS) на
заданную границу, так что возможен sensorless homing
(позиционирование в начальную позицию, мех.калибровка), чисто по
StallGuard'у. У серии TMC2209 StallGuard выведен на лапу DIAG.
MicroPlyer (TMC2209, TMC5160) это интерполяция частоты STEP, т.е.
чтобы микруха выполняла микростеп 1:256 не нужен STEP с высокой
частотой. Ну и чтобы два раза не RxTx(257 знак., 06.05.2023 22:52)